主要内容

angle2quat

转换旋转角度到四元数

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语法

四元数= angle2quat (rotationAng1 rotationAng2 rotationAng3)
四元数= angle2quat (rotationAng1 rotationAng2、rotationAng3 rotationSequence)

描述

例子

四元数= angle2quat (rotationAng1，rotationAng2，rotationAng3）计算三个旋转角度的四元数。航空航天工具箱使用使用标量优先约定定义的四元数。这个函数中使用的旋转是两个坐标系之间的被动变换。

四元数= angle2quat (rotationAng1，rotationAng2，rotationAng3，rotationSequence）使用旋转序列计算四元数。

例子

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从旋转角度确定四元数:

偏航= 0.7854;距= 0.1;滚= 0;Q =角度2夸特(偏航、俯仰、横摇)
Q = 0.9227 -0.0191 0.0462 0.3822

确定四元数从旋转角度使用YXZ旋转序列:

偏航= [0.7854 0.5];节距= [0.1 0.3];滚动= [0 0.1];Q =俯仰，横摇，偏航，“YXZ”）
Q = 0.9227 0.0191 0.0462 0.3822 0.9587 0.0848 0.1324 0.2371

输入参数

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第一个旋转角度，指定为米-by-1数组，以弧度为单位。

数据类型:双

第二个旋转角度，指定为米-by-1数组，以弧度为单位。

数据类型:双

第三个旋转角度，指定为米-by-1数组，以弧度为单位。

数据类型:双

旋转顺序，指定为:

  • “ZYX股票”

  • 之一的ZYZ”

  • “ZXY”

  • “ZXZ”

  • “YXZ”

  • “YXY”

  • “YZX”

  • “YZY”

  • “XYZ”

  • “XZY”

  • “XYX”

  • “XZX”

在哪里rotationAng1是z设在旋转,rotationAng2是y设在旋转,rotationAng3是x设在旋转。

数据类型:字符|字符串

输出参数

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转换后的四元数，返回为米4矩阵包含米四元数。四元数第一列是它的标量。

另请参阅

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介绍了R2007b

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