主要内容

quatmultiply

计算两个四元数的乘积

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语法

quatprod = quatmultiply (q, r)

描述

例子

quatprod= quatmultiply (问，r）计算四元数积，quatprod，对于两个四元数，问和r．

航空航天工具箱使用使用标量优先约定定义的四元数。

请注意

四元数乘法是不可交换的。

例子

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这个例子展示了如何确定两个1 × 4四元数的乘积。

Q = [1 0 1 0];R = [1 0.5 0.5 0.75];(q, r)
乘=1×40.5000 1.2500 1.5000 0.2500
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这个例子展示了如何确定1乘4的四元数与自身的乘积。

Q = [1 0 1 0];乘= quatmultiply (q)
乘=1×40 0 2 0
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这个例子展示了如何确定1 × 4与两个1 × 4四元数的乘积。

Q = [1 0 1 0];R = [1 0.5 0.5 0.75;2 1 0.1 0.1];(q, r)
乘=2×40.5000 1.2500 1.5000 0.2500 1.9000 1.1000 2.1000 -0.9000

输入参数

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第一个四元数或一组四元数，指定为米- × 4矩阵或1 × 4四元数。每个元素都必须是实数。

问必须将其标量数作为第一列。

数据类型:双|单

第二四元数或四元数的集合，指定为米- × 4矩阵或1 × 4四元数。每个元素都必须是实数。

r必须将其标量数作为第一列。

数据类型:双|单

输出参数

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输出四元数乘积，返回为米4矩阵。

更多关于

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q和r

输入四元数问和r的形式:

问 ＝ 问 0 + 我 问 1 + j 问 2 + k 问 3.

和

r ＝ r 0 + 我 r 1 + j r 2 + k r 3.

quatprod

输出四元数的产品quatprod具有

n ＝ 问 × r ＝ n 0 + 我 n 1 + j n 2 + k n 3.

在哪里

n 0 ＝ （ r 0 问 0 − r 1 问 1 − r 2 问 2 − r 3. 问 3. ） n 1 ＝ （ r 0 问 1 + r 1 问 0 − r 2 问 3. + r 3. 问 2 ） n 2 ＝ （ r 0 问 2 + r 1 问 3. + r 2 问 0 − r 3. 问 1 ） n 3. ＝ （ r 0 问 3. − r 1 问 2 + r 2 问 1 + r 3. 问 0 ）

参考文献

史蒂文斯，布莱恩L.，弗兰克L.刘易斯。飞机控制与仿真,第二版。霍博肯:约翰·威利父子公司，2003。

扩展功能

另请参阅

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介绍了R2006b

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