プラントモデルセットの取得

典型的なフィードバック問題では,コントローラーCはいくつかの性能目的を達成するように設計されています。

通常,プラントのダイナミクスGは正確にはわからず,操作条件によって変化する場合もあります。たとえば,システムダイナミクスの変化の原因には次のものがあります。

このようなタイプのシステムのコントローラーを設計する場合は,システムのあらゆるばらつきに対する性能目的を達成しなければなりません。

このようなシステムをLTI配列に保存されたLTIモデルセットとしてモデル化できます。その後,制御システムデザイナーを使用して配列でノミナルプラントのコントローラーを設計し,プラントセット全体のコントローラー設計を解析できます。

LTIモデルの配列を作成するコマンドは次のとおりです。

控制系统工具箱™:

金宝app仿真软件®控制设计™:

鲁棒控制工具箱™:

系统辨识工具箱™:

LTI配列の作成

この例では,プラントモデルは次のような2次システムです。

ここで,

およびになります。

との組み合わせに対しLTI配列を作成します。

wn =[1、1.5、2];ζ=(。2、5。8);ct = 1;为ct1 = 1:长度(wn)为zeta = 1:长度zeta = zeta(Ct2);wni = wn (ct1);G (1,1, ct) =特遣部队(wni ^ 2,(1、2 * zetai * wni wni ^ 2]);ct = ct + 1;结束结束大小(G)

9x1传递函数数组。每个模型有1个输出和1个输入。

制御システムデザイナーを開く

制御システムデザイナーを起動します。

controlSystemDesigner (G)

ステップ応答プロットと共に,開ループのボードエディターと開ループの根軌跡エディターがあるアプリが開きます。

既定の設定では,設計に使用するノミナルモデルは,LTI配列の最初の要素です。

これらのエディターを使用して,プラントセット上で効果を表示しながら,補償器のゲイン,極および零点を対話形式で調整できます。

ノミナルモデルの変更

ノミナルモデルを変更するには,アプリで[マルチモデルの設定)をクリックします。

配列で5番目のモデルをノミナルモデルとして選択するには,[マルチモデルの設定]ダイアログボックスで[ノミナルモデルインデックス]を5に設定します。アプリの応答プロットが自動的に更新されます。

応答プロットのオプション

応答プロットは常にノミナルモデルの応答を示します。その他のモデル応答を表示するには,プロット領域を右クリックし,次を選択します。