Birdseyebplot.
车辆周围的Plot detection, tracks, and sensor coverage
描述
的Birdseyebplot.物体在自助式车辆的直接附近显示一只二维驾驶场景的鸟瞰图。您可以使用该曲线与能够检测对象和车道的传感器。
在鸟瞰图上显示驾驶场景的方面：
创建一个
Birdseyebplot.目的。为您想要绘制的驾驶场景的方面创建绘图仪。
使用绘图仪及其相应的绘图功能在鸟瞰图上显示这些方面。
该表显示了根据要绘制的驱动场景方面使用的绘图仪函数。
| 驱动场景方面到情节 | 绘图仪创建功能 | 绘图仪显示功能 |
|---|---|---|
| 传感器覆盖区域 | CoverageAreaplotter. |
PlotcoverageAREA |
| 传感器检测 | detectionPlotter |
plotdetection. |
| 车道边界 | laneBoundaryPlotter |
plotLaneBoundary |
| 车道标记 | laneMarkingPlotter |
plotlanemarking.，plotparkinglanemarking. |
| 对象网格 | 斑驳衣 |
plotmesh. |
| 对象轮廓 | outlinePlotter |
plotOutline，plotBarrierOutline |
| 自我车辆路径 | 促进 |
plotPath |
| 点云 | pointCloudPlotter |
plotPointCloud |
| 对象跟踪结果 | Trackplotter. |
幽灵 |
有关如何配置和使用鸟瞰图的示例，请参阅可视化传感器覆盖、检测和轨迹．
创建
属性
父- - - - - -轴上的轴
轴柄
要绘制的轴，指定为轴柄。默认情况下,Birdseyebplot.对象使用当前轴句柄，该句柄由gca函数。
绘图册- - - - - -为鸟瞰图创建的绘图仪
绘图器对象数组
为鸟瞰图创建的绘图仪，指定为绘图仪对象数组。
XLimits- - - - - -X设在范围
形式的真实值矢量[X最小值X最大限度］
X- 在车辆坐标中的鸟瞰图的轴范围，被指定为形式的实际值矢量[X最小值X最大限度］．单位是米。如果没有指定XLimits，则绘图使用父轴的默认值。
的X- 在自我车辆的前方方向上是垂直且正的垂直且正的正。原点位于自助式车辆的后桥的中心。
有关鸟瞰图中使用的坐标系统的更多细节，请参见车辆坐标系．
YLimits- - - - - -Y设在范围
形式的真实值矢量[Y最小值Y最大限度］
Y- 在车辆坐标中的鸟瞰图的轴范围，被指定为形式的实际值矢量[Y最小值Y最大限度］．单位是米。如果没有指定YLimits，则绘图使用父轴的默认值。
的Y- 如面朝上所看到的那样，XIS水平运行，并且是自我车辆的左侧。原点位于自助式车辆的后桥的中心。
中使用的坐标系统的详细信息Birdseyebplot.对象,看到车辆坐标系．
对象的功能
例子
创建并显示鸟瞰图
用一个鸟的眼睛绘制x-axis范围从0到90米和ay-axis范围从-35米到35米。
bep = birdseyebplot（'xlim'，[0 90]，“YLim”，[ - 35 35]）;
显示带有35度视场的覆盖区域和60米范围。
caPlotter = coverageAreaPlotter (cep),“DisplayName的”，'雷达覆盖区域'）;mountposition = [1 0];范围= 60;定向= 0;fieldofview = 35;PlotcoverageAlea（烧结器，MountPosition，Range，方向，FieldoFview）;
在（30，-5），（50，-10）和（40,7）的坐标显示雷达检测。
radarPlotter = detectionPlotter (cep),“DisplayName的”，'雷达检测'）;plotDetection (radarPlotter [30 5;50 -10;40 7]);
用覆盖区域和探测绘图仪创建鸟瞰图
用一个鸟的眼睛绘制x-轴范围0至90米和ay-axis范围从-35米到35米。将绘图配置为包括雷达覆盖区域绘图仪和探测绘图仪。设置这些绘图仪的显示名称。
bep = birdseyebplot（'xlim'，[0 90]，“YLim”，[ - 35 35]）;CoverageAreaplotter（BEP，“DisplayName的”，'雷达覆盖区域'）;detectionPlotter (cep“DisplayName的”，'雷达检测'）;
用findPlotter根据显示器名称来定位绘图仪。
caplotter = findplotter（bep，“DisplayName的”，'雷达覆盖区域'）;radarPlotter = findPlotter (cep),“DisplayName的”，'雷达检测'）;
绘制覆盖区域和检测到的对象。
plotCoverageArea (caPlotter [1 0] 30, 0, 35);plotDetection (radarPlotter [30 5;30 -10;30 15]);
从情节中清除数据。
clearplotterdata（bep）;
限制
矩形缩放功能(绘制一个矩形以放大图形的某一部分)在鸟瞰图图形中不起作用。
更多关于
车辆坐标系
的Birdseyebplot.使用车辆座标系统(XV，YV),其中:
的XV-axis指向自我飞行器前方。
的YV- 左侧向左指向，如前面所示。
原点处于自助式车辆的旋转中心。这一点在路面上，在自我车辆后桥的中心下方。
有关车辆坐标系统的详细信息，请参见自动驾驶工具箱中的坐标系统．
您还可以从以下列表中选择一个网站：
