车辆沿路径的参考姿态，指定为米- × 3矩阵的[x，y，Θ)向量,米是姿势的数量。

x和y以米为单位指定车辆的位置。Θ指定车辆的方向角度。

数据类型:单|双

车辆沿路径的参考方向，指定为米-1列向量1s(向前运动)和-1s(反向运动)。米为参考方向的个数。的每个元素参考方向对应于中的一个姿势RefPoses输入端口。

数据类型:单|双

离散的姿态平滑的路径，返回作为一个N- × 3矩阵的[x，y，Θ)向量。N姿势的数量是否在输出位姿数参数。

x和y以米为单位指定车辆的位置。Θ指定车辆的方向角度。

中的值摆姿势中值的数据类型是否相同RefPoses输入端口。

中每个输出姿势下车辆的行驶方向摆姿势，以N-1列向量1s(向前运动)和-1s(反向运动)。N姿势的数量是否在输出位姿数参数。

中的值方向中值的数据类型是否相同参考方向输入端口。

你可以用方向指定车辆的参考路径。你也可以使用方向,连同康姆伦茨和曲率，以生成车辆的参考速度剖面。请参见速度剖面仪街区与城市Simulink中的自动泊车代客泊车金宝app实例

中每个输出姿势处的累积路径长度摆姿势，以N-by-1实值列向量。N姿势的数量是否在输出位姿数参数单位以米为单位。

你可以用康姆伦茨,连同方向和曲率，以生成车辆的参考速度剖面。请参见速度剖面仪街区与城市Simulink中的自动泊车代客泊车金宝app实例

依赖关系

要启用该端口，请选择显示输出端口的长度和曲率参数。

在每个输出位姿处的带符号路径曲率摆姿势，以N-by-1实值列向量。N姿势的数量是否在输出位姿数参数。单位是弧度/米。

你可以用曲率,连同方向和康姆伦茨，以生成车辆的参考速度剖面。请参见速度剖面仪街区与城市Simulink中的自动泊车代客泊车金宝app实例

依赖关系

要启用该端口，请选择显示输出端口的长度和曲率参数。

要在中返回的平滑姿势数摆姿势输出端口，指定为正整数。要增加返回姿态的粒度，请增加该参数值。

姿势之间的最小间隔，以米为单位，指定为正实标量。如果(x，y)两个姿势之间的距离小于此值，则块仅使用其中一个姿势进行插值。

块的采样时间，以秒为单位，指定为-1或者作为一个正的实标量。默认的-1表示块从上游块继承了它的采样时间。

选择此参数启用康姆伦茨和曲率输出端口。