直路

直路3D环境

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描述

的直路场景是一个笔直的四车道分割高速公路的三维环境。场景是使用虚幻引擎渲染^®来自Epic Games^®．

设置

模拟一个驱动算法在这个场景中:

添加一个仿真3D场景配置块到你的Simulink金宝app^®模型。
在此块中，设置现场源参数默认的场景．
设置启用场景名称参数直路．

例子

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探索直路场景

打开实时脚本

探索3D直路场景，并通过使用场景的相应2D俯视图图像检查其尺寸。

你可以使用这个图像在模拟前检查场景，并为车辆选择起始坐标。有关使用这些映像为路径跟随应用程序选择路径点的详细信息，请参见选择路径点虚幻引擎模拟的例子。

加载与场景对应的2D空间引用对象。这imref2d对象描述图像中的像素与场景的世界坐标之间的关系。

数据=负载(“sim3d_SpatialReferences.mat”）;spatialRef = data. spatialreference .直路

spatialRef = imref2d with properties: XWorldLimits: [-130.5500 783.3500] YWorldLimits: [-456.1500 457.7500] ImageSize: [4845 4845] PixelExtentInWorldX: 0.1886 PixelExtentInWorldX: 0.1886 ImageExtentInWorldX: 913.9000 imageextentinworlddy: 913.9000 XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03] yinteiclimits: [0.5000 4.8455e+03]

显示与场景对应的图像。使用空间参考对象来显示场景世界坐标中的坐标轴。单位是米。

默认情况下，imshow功能显示Y-从上到下递增的轴值。若要与“自动驾驶工具箱”世界坐标系对齐，请设置Y方向,“正常”这Y-轴值从下往上递增。

该图像只显示了包含直线道路的场景区域。整个场景的长度和宽度为2016米。

figure fileName =“sim3d_StraightRoad.jpg”；I = imshow(fileName,spatialRef);集(gca),“YDir”，“正常”)包含(“X (m)”) ylabel (“Y (m)”）

图中包含一个axes对象。坐标轴对象包含一个image类型的对象。

放大场景的原点。在原点处做个记号。

Xlim ([-100 100]) ylim([-100 100]) hold住在情节(0,0,“o”，“MarkerFaceColor”，“r”，“MarkerEdgeColor”，“k”，“MarkerSize”，8) offset = 3;% px文本(偏移,偏移量,' (0, 0) '，“颜色”，' w '，“FontWeight”，“大胆”，“字形大小”, 12)从