magparams

磁力計センサパラメタ

説明

magparamsクラスは，磁力計センサ，パラメ，タ，オブジェクトを作成します。imuSensorでimuをシミュレ，トするときに，このオブジェクトを使用して磁力計をモデル化できます。magparamsモデル化の詳細にいては，imuSensorの算法のセクションを参照してください。

作成

構文

Params = magarams

params = magparams(名称，值)

説明

参数个数= magaramsは，理想的な磁力計センサ，パラメ，タ，オブジェクトを既定値で返します。

参数个数= magparams (名称,值）は，1以上の名称,值のペアの引数を使用してmagparamsオブジェクトのプロパティを構成します。的名字はプロパティ名で，价值は対応する値です。的名字は一重引用符(”)で囲む必要があります。名前と値のペアの引数を複数，任意の順序で，Name1, Value1,…,的家のように指定できます。指定されていないプロパティはすべて既定値を取ります。

プロパティ

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`MeasurementRange`- - - - - -センサ，の最大読み取り値(μt)
`正`(既定値) |実数の正のスカラ

センサ，の最大読み取り値(μt単位)。実数の正のスカラ，として指定します。

デ，タ型:单|双

`决议`- - - - - -センサ，測定の分解能(μt / lsb)
`0`(既定値) |実数の非負のスカラ

センサ測定の分解能(μt / lsb単位)。実数の非負のスカラ，として指定します。ここで，lsbは最下位ビットの頭字語です。

デ，タ型:单|双

`ConstantBias`- - - - - -定数のセンサオフセットバアス(μt)
`[0 0 0]`(既定値) |実数のスカラ|実数の3要素行ベクトル

定数のセンサオフセットバアス(μt単位)。実数のスカラまたは 3 要素行ベクトルとして指定します。任意のスカラー入力は、各要素が入力スカラー値をもつ実数の 3 要素行ベクトルに変換されます。

デ，タ型:单|双

`AxesMisalignment`- - - - - -センサ，の座標軸のせん断変形(%)
`Diag ([100 100 100])`(既定値) |範囲[0,100]のスカラ|範囲[0,100]の3要素行ベクトル|範囲[0,100]の3行3列の行列

センサ，の座標軸のせん断変形(パ，セント単位)。0～One hundred.の範囲の値をも，3要素行ベクトル，または3行3列の行列として指定します。行列の対角要素では，各座標軸のずれの影響が考慮されます。非対角要素では，座標軸間のずれの影響が考慮されます。測定された状態_测量は，真の状態_真正的から，ずれ行列を介して次のように取得されます。

$v_{米 e 一个年代 u r e} ＝ \frac{1}{One hundred.} 米 v_{t r u e} ＝ \frac{1}{One hundred.} ［ \begin{matrix} 米_{11} & 米_{12} & 米_{13} \\ 米_{21} & 米_{22} & 米_{23} \\ 米_{31} & 米_{32} & 米_{33} \end{matrix} ］ v_{t r u e}$

このプロパティをスカラーとして指定すると,行列の非対角要素はすべて指定したスカラーの値を取り,対角要素はすべて100となる。
このプロパティをベクトル[a b c]として指定すると，m₂₁= m₃₁= a, m₁₂= m₃₂= b, m₁₃= m₂₃= cとなる。対角要素はすべて100。

デ，タ型:单|双

`NoiseDensity`- - - - - -センサノズのパワスペクトル密度(μT/√Hz)
`[0 0 0]`(既定値) |実数のスカラ|実数の3要素行ベクトル

センサノズのパワスペクトル密度(μT/√Hz単位)。実数のスカラまたは3要素行ベクトルとして指定します。任意のスカラ入力は，各要素が入力スカラ値をも実数の3要素行ベクトルに変換されます。

デ，タ型:单|双

`BiasInstability`- - - - - -バアスオフセットの不安定性(μt)
`[0 0 0]`(既定値) |実数のスカラ|実数の3要素行ベクトル

バ▪▪アスオフセットの不安定性(μt単位)。実数のスカラまたは 3 要素行ベクトルとして指定します。任意のスカラー入力は、各要素が入力スカラー値をもつ実数の 3 要素行ベクトルに変換されます。

デ，タ型:单|双

`随机散步`- - - - - -センサの合成ホワトノズ(μT/√Hz)
`[0 0 0]`(既定値) |実数のスカラ|実数の3要素行ベクトル

センサの合成ホワトノズ(μT/√Hz単位)。実数のスカラまたは 3 要素行ベクトルとして指定します。任意のスカラー入力は、各要素が入力スカラー値をもつ実数の 3 要素行ベクトルに変換されます。

デ，タ型:单|双

`TemperatureBias`- - - - - -温度によるセンサバアス(μt /℃)
`[0 0 0]`(既定値) |実数のスカラ|実数の3要素行ベクトル

温度によるセンサバアス(μt /℃単位)。実数のスカラまたは 3 要素行ベクトルとして指定します。任意のスカラー入力は、各要素が入力スカラー値をもつ実数の 3 要素行ベクトルに変換されます。

デ，タ型:单|双

`TemperatureScaleFactor`- - - - - -温度によるスケ，ル係数誤差(%/℃)
`[0 0 0]`(既定値) |範囲[0,100]の実数のスカラ|範囲[0,100]の実数の3要素行ベクトル

温度によるスケ，ル係数誤差(%/℃単位)。0～One hundred.の範囲の値をもつ実数のスカラーまたは 3 要素行ベクトルとして指定します。任意のスカラー入力は、各要素が入力スカラー値をもつ実数の 3 要素行ベクトルに変換されます。

デ，タ型:单|双

例

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定常入力から磁力計デ，タを生成

ラ@ @ブスクリプトを開く

imuSensorオブジェクトの磁力計デ，タを，定常入力から生成します。

センサ，の最大読み取り値が1200 $μ T$ で分解能が0.1 $μ T / l 年代 B$ の磁力計パラメ，タ，オブジェクトを生成します。定数オフセットバesc escアスは $μ T$ です。センサ，のパワ，スペクトル密度は $（ \frac{［ 0 ． 6 0 ． 6 0 ． 9 ］}{\sqrt{One hundred.}} ）$ $μ T / \sqrt{H z}$ です。温度によるバ▪▪▪アスは[0.8 0.8 2.4] $μ T /^{0} C$ です。温度によるスケル係数誤差は0.1% $/^{0} C$ です。

Params = magparams(“MeasurementRange”, 1200,“决议”, 0.1,“ConstantBias”，1,“NoiseDensity”，[0.6 0.6 0.9]/平方根(100)，“TemperatureBias”，[0.8 0.8 2.4]，“TemperatureScaleFactor”, 0.1);

100 Hzのサンプルレ，トを1000個のサンプルにわたり使用します。磁力計パラメ，タ，オブジェクトを使用して，imuSensorオブジェクトを作成します。

Fs = 100;numSamples = 1000;t = 0:1/Fs:(numSamples-1)/Fs;imu = imsensor (“accel-mag”，“SampleRate”Fs,“磁强计”、参数);

imuSensorオブジェクトから磁力計デ，タを生成します。

东方=四元数。(numSamples, 1);acc = 0 (numSamples, 3);angvel = 0 (numSamples, 3);[~， magData] = imu(acc, angvel, orient);

結果の磁力計デ，タをプロットします。

plot(t, magData)“磁强计”)包含(“年代”) ylabel (“\μT”）

拡張機能

C/ c++コ，ド生成
MATLAB®Coder™を使用してCおよびc++コドを生成します。

バ，ジョン履歴

R2018bで導入

参考

accelparams|gyroparams|imuSensor

magparams

説明

作成

構文

説明

プロパティ

MeasurementRange- - - - - -センサ，の最大読み取り値(μt)正(既定値) |実数の正のスカラ

决议- - - - - -センサ，測定の分解能(μt / lsb)0(既定値) |実数の非負のスカラ

ConstantBias- - - - - -定数のセンサオフセットバアス(μt)[0 0 0](既定値) |実数のスカラ|実数の3要素行ベクトル

AxesMisalignment- - - - - -センサ，の座標軸のせん断変形(%)Diag ([100 100 100])(既定値) |範囲[0,100]のスカラ|範囲[0,100]の3要素行ベクトル|範囲[0,100]の3行3列の行列

NoiseDensity- - - - - -センサノズのパワスペクトル密度(μT/√Hz)[0 0 0](既定値) |実数のスカラ|実数の3要素行ベクトル

BiasInstability- - - - - -バアスオフセットの不安定性(μt)[0 0 0](既定値) |実数のスカラ|実数の3要素行ベクトル

随机散步- - - - - -センサの合成ホワトノズ(μT/√Hz)[0 0 0](既定値) |実数のスカラ|実数の3要素行ベクトル

TemperatureBias- - - - - -温度によるセンサバアス(μt /℃)[0 0 0](既定値) |実数のスカラ|実数の3要素行ベクトル

TemperatureScaleFactor- - - - - -温度によるスケ，ル係数誤差(%/℃)[0 0 0](既定値) |範囲[0,100]の実数のスカラ|範囲[0,100]の実数の3要素行ベクトル

例

定常入力から磁力計デ，タを生成

拡張機能

C/ c++コ，ド生成MATLAB®Coder™を使用してCおよびc++コドを生成します。

バ，ジョン履歴

参考

`MeasurementRange`- - - - - -センサ，の最大読み取り値(μt)
`正`(既定値) |実数の正のスカラ

`决议`- - - - - -センサ，測定の分解能(μt / lsb)
`0`(既定値) |実数の非負のスカラ

`ConstantBias`- - - - - -定数のセンサオフセットバアス(μt)
`[0 0 0]`(既定値) |実数のスカラ|実数の3要素行ベクトル

`AxesMisalignment`- - - - - -センサ，の座標軸のせん断変形(%)
`Diag ([100 100 100])`(既定値) |範囲[0,100]のスカラ|範囲[0,100]の3要素行ベクトル|範囲[0,100]の3行3列の行列

`NoiseDensity`- - - - - -センサノズのパワスペクトル密度(μT/√Hz)
`[0 0 0]`(既定値) |実数のスカラ|実数の3要素行ベクトル

`BiasInstability`- - - - - -バアスオフセットの不安定性(μt)
`[0 0 0]`(既定値) |実数のスカラ|実数の3要素行ベクトル

`随机散步`- - - - - -センサの合成ホワトノズ(μT/√Hz)
`[0 0 0]`(既定値) |実数のスカラ|実数の3要素行ベクトル

`TemperatureBias`- - - - - -温度によるセンサバアス(μt /℃)
`[0 0 0]`(既定値) |実数のスカラ|実数の3要素行ベクトル

`TemperatureScaleFactor`- - - - - -温度によるスケ，ル係数誤差(%/℃)
`[0 0 0]`(既定値) |範囲[0,100]の実数のスカラ|範囲[0,100]の実数の3要素行ベクトル

C/ c++コ，ド生成
MATLAB®Coder™を使用してCおよびc++コドを生成します。