validatorVehicleCostmap
2-d
説明
validatorOccupancyMapオブジェクトは,二维コストマップ内の値に基づいて,状態および離散化された運動を検証します。。
作成
構文
説明
验证器= validatorVehicleCostmap
验证器= validatorVehicleCostmap (stateSpace）导航。StateSpace。
验证器= validatorVehicleCostmap (stateSpace，xyIndices）XYIndices。
验证器= validatorVehicleCostmap (stateSpace，名称,值）名称,值を使用して地图プロパティまたはXYIndices。
プロパティ
オブジェクト関数
复制 |
创建状态验证器对象的深层副本 |
isStateValid |
检查state是否有效 |
isMotionValid |
检查状态之间的路径是否有效 |
例
ビークルコストマップ環境を通るパスの検証
(1)、(1)、(2)、(2)、(3)、(3)、(3)。
。。1。
负载exampleMaps.matmap = vehicleCostmap(double(simpleMap));地图。CollisionChecker = inflation (“InflationRadius”1);图(图)
。
路径= [3 3 pi/2;8 15 0;[17 8 - /2];持有在情节(路径(:1),路径(:,2),”——o”）
stateSpaceSE2。。
validator = validatorVehicleCostmap(stateSpaceSE2);验证器。地图= map; validator.ValidationDistance = 0.1;
。3.つの点はすべて自由空間にあるため、有効と見なされます。
isValid = isStateValid(验证器，路径)
isValid =3x1逻辑阵列1 1 1
。関数isMotionValid。。
startStates = [path(1，:);path(2，:)];endStates = [path(2，:);path(3，:)];为i = 1:2 [isPathValid, lastValid] = isMotionValid(validator,startStates(i，:)，endStates(i，:));如果~ isPathValid情节(lastValid (1) lastValid (2),”或“）结束结束持有从
拡張機能
バージョン履歴
R2019b
