主要内容

Generatecode.

生成C代码以在KineMaticsOlver对象上运行运动分析

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句法

generatecode（ks）

描述

generatecode（ks.）创建一个独立的matlab®相当于的功能解决函数，但支持代码生成。金宝app它还创建一个名为的目录型号名称_codegen_kinematics包含当前目录中代码生成的所有源文件，其中型号名称是输出字符串ks.modelname.。

已调用创建的MATLAB函数型号名称_solvewinematics并具有与之相同的签名解决功能：

[输出，statusflag，targetflags，targets] = modelname_solvewinematics（目标，initialGuesses）

生成后，函数完全独立于原始对象，不会反映对象的任何更改。您可以从包含该的MATLAB代码生成MEX函数，静态库（lib）和动态库（DLL）型号名称_solvewinematics功能使用Codegen.功能，需要MATLAB Coder™许可证。

笔记

型号名称_SolveWineMatics不打算从MATLAB调用，并直接从MATLAB命令行或MATLAB文件调用时发生错误。但是，您可以直接从Simulink模型中的MATLAB功能块调用此函数。金宝app

例子

全部收缩

  1. 设置双摆模型的逆运动学问题。

    mdl ='sm_double_pendulum';Open_System（MDL）;ks = simscape.kinematicssolver（MDL）;addframevariables（ks，'LowerLinkpeg'那'翻译'那......'sm_double_pendulum / world frame / w'那......'sm_double_pendulum / lower link / light peg / r'）;targetids = [“LowerLinkPeg.Translation.x”;......“LowerLinkPeg.Translation.z”];addtargetvariables（ks，targetids）;initialGuessids =“j2.rz.q”;AddInitialGuessvariables（ks，initialguessids）;OutputIds = [“j2.rz.q”;“j1.rz.q”];addoutputvariables（ks，outputids）;

  2. 创建一个独立的解决函数和带源文件的目录。

    generatecode（ks）;

  3. 为MATLAB函数创建MEX函数。

    Codegen.-config：mex.sm_double_pendulum_solvewinematics.

  4. 使用MEX函数解决逆运动学问题。

    [outputvals，status，targetsuccess，catttargetvals] =......sm_double_pendulum_solvekinematics_mex（[0.3,0]，120）

  5. 输出

    OutputVals = 124.0477 -57.1217状态= 1 TargetSuccess = 2×1逻辑大批1 1 ActtargetVals = 0.3000 0

输入参数

全部收缩

一种KinematicsSolver对象是用于运动学分析的Simscape多体模型的表示。

例子：ks = simscape.kinematicssolver（'sm_double_pendulum'）

数据类型：Kinematicsolver对象

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在R2019A介绍

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使用Simsceive Multibody软件建模灵活的体

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