Onshapeインポート

CADアセンブリモデルをOnshape^®ソフトウェアからSimscape™多体™環境にインポートすることができます。インポート処理は,関数smexportonshapeと関数smimportをベースにした2つの手順で行います。smexportonshapeは,アセンブリモデルをSimscape多体のXMLスキーマに準拠した中間XMLにエクスポートします。関数smimportは,中間XMLファイルを元のOnshapeモデルのSimscape多体バージョンに変換します。

例の概要

この例では,ヒューマノイドロボットアセンブリのOnshapeモデルをインポートする方法を説明します。モデルは,ロボットの胴部,頭部,および四肢を表すさまざまなパーツで構成されています。パーツは,各種のジョイントを表す(转动)メイトを介して接続されています。モデルは,URDFのヒューマノイドモデルのインポートで説明されているものと同じです。次のをWeb URLブラウザーに入力し,モデルにアクセスします(Onshapeへのログインが必要)。

https://cad.onshape.com/documents/5817806f96eae5105bfa5085/w/15ab3bfb58cacbf427d77ff3/e/181493813f84966648a8db1b

モデルのエクスポート

関数smexportonshapeを使用して,次の手順でモデルをエクスポートします。

モデルのインポート

関数smimportを使用して,XMLマルチボディ記述ファイルをインポートします。

smimport (exportedModel);

この関数によって,ヒューマノイドロボットのSimscape多体モデルが生成されます。

各部のジョイントを作動させる制御システムの追加などを行い,モデルの作成を進めます。制御された例を見るには,MATLABコマンドプロンプトで”sm_import_humanoid_urdf“と入力します。モデルをシミュレートし,単純なアニメーションを表示します。