URDFのインポート

URDFモデルをSimscape™多体™環境にインポートすることができます。インポート処理は,関数smimportをベースにした単一の手順で行います。関数smimportは,URDFモデルを直接に等価のSimscape多体モデルへと変換します。

例の概要

この例では,ヒューマノイドロボットアセンブリのOnshape^®モデルをインポートする方法を説明します。モデルは,ロボットの胴部,頭部,および四肢を表すさまざまなパーツ(URDF用語では”リンク”)で構成されています。パーツは,回転ジョイントと溶接ジョイント(それぞれ”連続”と”固定”)を介して接続されています。このモデルは,Onshapeのヒューマノイドモデルのインポートで説明されているものと同じです。MATLAB^®コマンドプロンプトで次のコマンドを入力すると,モデルを開くことができます。

打开sm_humanoid.urdf

モデルのインポート

関数smimportを使用してURDFモデルをインポートします。

urdfModel =“sm_humanoid.urdf”;smimport (urdfModel);

この関数によって,ヒューマノイドロボットのSimscape多体モデルが生成されます。インポートファイルをURDFとして識別するには,ファイル拡張子が必要です。インポートしたモデルを更新し([モデル化)タブで[モデルの更新)をクリック),静的な可視化を初期状態で開きます。次の図に結果を示します。

各部のジョイントを作動させる制御システムの追加などを行い,モデルの作成を進めます。制御された例を見るには,MATLABコマンドプロンプトで”sm_import_humanoid_urdf“と入力します。モデルをシミュレートし,単純なアニメーションを表示します。