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选择

选择ros2bag中的消息子集

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    语法

    Bagsel = select(bag)
    bagsel = select(包，名称，值)

    描述

    bagsel=选择(袋）返回一个ros2bag对象,bagsel的所有消息ros2bag对象,袋．

    属性的副本ros2bag对象或返回一个newros2bag对象，该对象包含指定的消息选择。

    例子

    bagsel=选择(袋，名称,值）提供由一个或多个名称-值对参数指定的其他选项。例如,“主题”、“/扫描”选择按主题筛选的消息子集/扫描．

    例子

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    打开实时脚本

    解压缩包含ROS 2包日志文件的zip文件，并指定日志文件夹的完整路径。

    解压缩(“ros2_netwrk_bag.zip”);folderPath = fullfile(pwd，“ros2_netwrk_bag”);

    创建一个ros2bag对象，该对象包含日志文件中的所有消息。

    ros2bag(文件夹路径);

    的内容获取信息ros2bag对象。

    Bag2info = ros2(“包”，“信息”folderPath)
    bag2info =带字段的结构:路径:/ tmp / Bdoc21b_1757077_4312 / tp471a65de ros-ex96596996 / ros2_netwrk_bag / ros2_netwrk_bag。db3'版本:'1'存储id: 'sqlite3'持续时间:207.9020开始:[1x1 struct]结束:[1x1 struct]大小:16839538消息:166867类型:[4x1 struct]主题:[4x1 struct]

    中的所有消息ros2bag对象。

    msgs = readMessages(包);

    选择按主题筛选的消息子集。

    bagSel = select(包，“主题”，“/”奥多姆);

    在选择中获取消息。

    msgsFiltered = readMessages(bagSel);

    输入参数

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    的消息ros2bag对象，指定为ros2bag对象。

    名称-值参数

    的可选逗号分隔对名称,值参数。的名字参数名称和价值对应的值。的名字必须出现在引号内。您可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

    例子:选择(袋、“主题”、“/扫描”)选择按主题筛选的消息子集/扫描．

    ros2消息类型，指定为字符串标量、字符向量、字符串标量的单元格数组或字符向量的单元格数组。可以使用单元格数组指定多种消息类型。

    例子:选择(袋子,“MessageType”{“sensor_msgs / CameraInfo”,“sensor_msgs /提升”})

    数据类型:字符|字符串|细胞

    ros2bag选择的开始和结束时间，指定为n2向量。

    例子:选择(袋,“时间”,[bag.MessageList (1,1) .Time bag.MessageList (2, 1) .Time])

    数据类型:uint64

    ros2主题名称，指定为字符串标量、字符向量、字符串标量的单元格数组或字符向量的单元格数组。可以使用单元格数组指定多个主题名称。

    例子:选择(袋子,“话题”,{" /扫描"," /钟”})

    数据类型:字符|字符串|细胞

    输出参数

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    ros2bag消息的副本或子集，返回为ros2bag对象。

    另请参阅

    对象

    功能

    R2021a中引入

    ROS工具箱文档

    金宝app

    MATLABおよび金宝appSimulinkによる自律移動ロボット開発

    MATLABおよび金宝appSimulinkによる自律移動ロボット開発

    ホワトペパをダウンロド