ROS日志文件（ROSBAGS）

ROSBAGS结构的概述和用于在ROSBAG中选择消息子集的工作流程。

使用rosbag logfiles

A.Rosbag.或者包是ROS中的文件格式，用于存储消息数据。这些袋通常通过订阅一个或多个ROS主题来创建，并在高效的文件结构中存储接收的消息数据。MATLAB®可以读取这些ROSBAG文件并帮助过滤和提取消息数据。有关Matlab中的ROSBAG支持的更多信息，请参阅ROS日志文件（ROSBAG）。金宝app

访问ROS中的TF转换树

ROS中的TF系统跟踪多个坐标帧，并在树结构中保持它们之间的关系。TF分布，以便ROS网络中的每个节点都可以使用所有坐标帧信息。MATLAB®使您可以访问此转换树。此示例熟悉访问可用坐标帧，检索它们之间的变换以及转换点，向量和任何两个坐标帧之间的其他实体。

基于ROS时间执行代码

使用A.r对象允许您根据ROS时间控制代码执行的速率/时钟主题。

使用当前时间在Simulink中的时间戳一个ROS消息金宝app

此示例显示如何用计算机的当前系统时间时间戳一个ROS消息。用来当前时间块并将输出分配给std_msgs /标题在邮票字段中的消息。在所需主题上发布邮件。

将ROS构成消息转换为均匀的转换

此模型订阅了一个姿势在ROS网络上的消息并将其转换为同质转换。使用总线选择器提取旋转和翻译向量。坐标变换转换块采用旋转向量（欧拉角）和转换向量和转换向量并给出所述消息的均匀变换。