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ROS Toolbox
ROS Toolboxは、MATLAB®と Simulink®を Robot Operating System (ROS および ROS 2) に接続するインターフェイスを提供します。これにより ROS ノードのネットワークを作成できます。このツールボックスには、rosbag ファイルに記録されている ROS データのインポート、解析および再生を行うための MATLAB 関数および Simulink ブロックが含まれています。また、ライブ ROS ネットワークに接続して ROS メッセージにアクセスすることもできます。
ツールボックスを使用すると、デスクトップ シミュレーション、および Gazebo などの外部ロボット シミュレーターへの接続を使用して、ROS ノードを検証できます。ROS Toolboxは C++ コードの生成 (Simulink Coder™を使用) をサポートするため、Simulink モデルから ROS ノードを自動的に生成して、シミュレートされたハードウェアまたは実際のハードウェアに展開することができます。Simulink のエクスターナル モードがサポートされるため、モデルをハードウェアで実行している間にメッセージの表示およびパラメーターの変更ができます。
ROS Toolbox 入門
ROS Toolbox の基礎を学ぶ
ネットワーク接続と調査
ROS ネットワークを設定して操作する
パブリッシャーとサブスクライバー
メッセージ、トピックおよびネットワーク情報を作成し、送受信する
サービスとアクション
サービスとアクションに関する要求の送信、タスクの実行およびフィードバックの取得
ROS ログ ファイルと変換
rosbag、変換ツリーおよび時系列データを解析する
ROS特化メッセージ
特化したセンサーおよび入力からのメッセージにアクセスする
ROS カスタム メッセージのサポート
ROS カスタム メッセージを作成する
コードの生成と展開
ROS ノード用の C/C++ および CUDA コードを生成し、ローカルおよびリモート ハードウェアに展開する
Simulink 内の ROS
Simulink を使用して ROS のネットワークおよびメッセージにアクセスする
ROS アプリケーションの例
ROS および Gazebo のアプリケーションをシミュレートし、TurtleBot®ハードウェアに接続
ROS Toolbox でサポートされているハードウェア
サードパーティ製ハードウェアのサポート