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ROS特化メッセージ

特化したセンサーおよび入力からのメッセージにアクセスする

特化したメッセージ関数を使用すると,特定のROSメッセージタイプを使用したセンサーおよびデータ型の作成,およびそのアクセスができます。これらのセンサーからデータにアクセスする例は,使用专门的ROS消息を参照してください。

関数

すべて展開する

イメージ

`rosReadImage`	ROSイメージデータをMATLABイメージに変換ROSイメージデータをMATLABイメージに変換
`rosWriteImage`	写MATLAB图像到ROS图像信息

レーザースキャン

`rosReadLidarScan`	显示来自ROS消息结构的激光雷达扫描或点云
`rosReadCartesian`	用笛卡儿坐标读取激光扫描范围
`rosReadScanAngles`	返回激光扫描距离读数的扫描角度
`rosPlot`	显示来自ROS消息结构的激光雷达扫描或点云

点群

`rosReadXYZ`	点群データからのXYZ座標の抽出
`rosReadRGB`	从点云数据中提取RGB值
`rosReadAllFieldNames`	从ROS点云获取所有可用字段名
`rosReadField`	根据字段名读取点云数据
`rosPlot`	显示来自ROS消息结构的激光雷达扫描或点云

四元数

rosReadQuaternion 显示来自ROS消息结构的激光雷达扫描或点云

调速发电机ROSメッセージ

`velodyneROSMessageReader`	读威力登ROS的消息
`hasFrame`	确定另一个威力登点云在ROS消息中可用
`readFrame`	从ROS消息中读取点云框架
`重置`	重置`CurrentTime`的属性`velodyneROSMessageReader`对象设置为默认值

占有マップ

`rosReadBinaryOccupancyGrid`	读取二进制占用网格
`rosReadOccupancyGrid`	读取占用网格信息
`rosReadOccupancyMap3D`	Octomap ROSメッセージからの3次元マップの読み取り
`rosWriteBinaryOccupancyGrid`	从网格写入值到ROS消息
`rosWriteOccupancyGrid`	从网格写入值到ROS消息

トピック

使用专门的ROS消息

一些常用的ROS消息以一种格式存储数据，这种格式需要进行一些转换，然后才能将其用于进一步处理。MATLAB®可以帮助您格式化这些专门的ROS消息，以方便使用。在本例中，您可以探索如何处理激光扫描、未压缩和压缩图像以及点云的消息类型。

使用Velodyne ROS消息

Velodyne ROS消息以一种需要进行一些解释的格式存储数据，然后才能用于进一步处理。MATLAB®可以帮助您格式化Velodyne ROS消息，便于使用。在本例中，您可以探索如何做到这一点VelodyneScan处理来自Velodyne激光雷达的消息。

使用消息结构提高ROS的性能

这个示例演示了ROS消息结构的使用，以及它们与消息对象的优点和区别。

ROS工具箱ドキュメンテーション

サポート

MATLABおよび金宝app仿真软件による自律移動ロボット開発

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