主要内容
このページの翻訳は最新ではありません。ここをクリックして,英語の最新版を参照してください。
サービスとアクション
サービスとアクションに関する要求の送信,タスクの実行およびフィードバックの取得
ROSのサービスとアクションにより,ユーザーはタスクを実行できます。サービスでは,要求と応答の通信を使用して情報を収集し,ROSネットワークでコールバック関数をトリガーします。アクションを使用すると,タスクやゴールをトリガーし,これらのタスクの操作中にフィードバックを受信できます。
関数
ブロック
| 调用服务 | ROS网络中的呼叫业务 |
トピック
ROS支金宝app持两种主要的通信机制:主题和服务。主题发布者和订阅者和用于发送和接收消息(参见ROSのパブリッシャーおよびサブスクライバーとのデータ交換)。服务，另一方面，通过允许请求-响应通信实现更紧密的耦合。一个服务客户端将请求消息发送到服务服务器然后等待回应。服务器将使用请求中的数据构造响应消息并将其发送回客户机。每个服务都有一个类型，该类型决定请求和响应消息的结构。服务在ROS网络中也有一个唯一的名称。
ROS操作流程和通信协议
这个例子展示了如何使用/ turtlebot_move动作与龟机器人。的/ turtlebot_moveAction在机器人环境中获取一个位置，并尝试将机器人移动到该位置。
你也可以从以下列表中选择一个网站:
