ROSパッケージからのカスタムメッセージの作成

この例では，MATLAB^®でROSカスタムメッセージを作成する手顺を実行します。必要な味精およびSRVファイルが含まれるROSパッケージがなければなりません。正しいファイルの内容とフォルダー构造については，カスタムメッセージの内容で说明しています。このフォルダー构造は，ROSパッケージの标准の规则に従っています。したがって，既存のパッケージがある场合，この构造に一致しなければなりません。

适切なサードパーティソフトウェアがあることを确认するには，ROS系统要求を参照してください。

カスタムメッセージパッケージが正しいことを确认したら，フォルダーパスの场所をメモします。次に，パスを指定してrosgenmsgを呼び出し，コマンドウィンドウに出力された手顺に従います。次の例には，互いに依存关系にある一种，B.，およびCという3つのメッセージがあります。また，この例は，复数のメッセージが含まれるフォルダーを使用して，すべてのメッセージを同时に生成できることも示しています。

MATLABでカスタムメッセージを设定するには，次を行います。

MATLABを新しいセッションで开きます。
カスタムメッセージをある场所に配置し，フォルダーのパスをメモします。すべてのカスタムメッセージ定义を単一のパッケージフォルダーに配置することをお勧めします。
```
FOLDERPATH ='C：\ MATLAB \ custom_msgs \包';
```
（オプション）既存の柳絮ワークスペース（catkin_ws）がある场合，代わりにそのSRCフォルダーへのパスを指定することもできます。ただし，このワークスペースには大量のパッケージが含まれている场合があります。メッセージ生成はすべてのパッケージに対して実行されます。
```
FOLDERPATH =完整文件（'catkin_ws'那'SRC'）;
```
カスタムメッセージファイルのフォルダーパスを指定し，关数rosgenmsgを呼び出して，MATLAB用のカスタムメッセージを作成します。
```
rosgenmsg（FOLDERPATH）
```

次に，rosgenmsgの出力から手顺に従います。

コマンドウィンドウで让addpathとsavepathを実行して，指定したファイルをMATLABパスに追加します。
```
让addpath（'C：\ MATLAB \ custom_msgs \包\ matlab_msg_gen_ros1 \ msggen'）savepath
```
すべてのメッセージクラス定义を更新します。これには，以下のとおりワークスペースをクリアする必要があります。
```
清晰班
```
```
翻版toolboxcache
```
その后，ROS工具箱でサポートされている他のROSメッセージと同様に，カスタムメッセージを使用することができます。rosmsg名单を呼び出してメッセージタイプを検索するか，rosmessageを使用して新しいメッセージを作成して，これらの変更を确认します。
```
custommsg = rosmessage（'B /独立'）
```
```
custommsg = ROS独立消息属性：消息类型：“B /独立” IntProperty：0 StringPropert：“”使用showdetails来显示消息的内容
```

この最终的な検证により，カスタムメッセージ生成プロセスを正しく実行したことが示されます。これで，MATLAB的Sim金宝appulinkと^®を使用してこれらのメッセージをROSネットワーク上で送受信できるようになりました。新しいカスタムメッセージは，通常のメッセージタイプと同様に使用できます。これらによってそのメッセージタイプ固有のオブジェクトが作成され，ワークスペースに表示されるはずです。

custommsg = rosmessage（ 'B /独立'）;custommsg2 = rosmessage（ 'A / DependsOnB'）;

カスタムメッセージは，ROS的S金宝appimulinkブロックとともに使用することもできます。

参考

rosgenmsg|ros2genmsg

ROSパッケージからのカスタムメッセージの作成

参考

关连するトピック

ROS工具箱ドキュメンテーション

サポート

matlabおよび金宝appsimulinkによる自然运动ロボット开発