カスタムメッセ，ジはユ，ザ，定義のメッセ，ジです。カスタムメッセージを使用して,ROSで現在サポートされているメッセージタイプのセットを拡張します。サポートされているメッセージタイプを送受信する場合は,カスタムメッセージを使用する必要はありません。サポトされているメッセジタプのリストを表示するには，matlabコマンドウィンドウで”rosmsg列表と入力します。サポトされている ROS メッセージの詳細については、使用基本ROS消息を参照してください。

Rosカスタムメッセ，ジをはじめて取り扱う場合は，ROS工具箱システム要件を参照してください。

Rosカスタムメッセ，ジは，味精という名前のフォルダを含むrosパッケジフォルダ内に指定されます。味精フォルダには，すべてのカスタムメッセジタプ定義が含まれています。たとえば，rosCustomMessagesフォルダ，にあるsimple_msgsパッケジのフォルダとファルの構造は次のとおりです。

このパッケジにはカスタムメッセジタプNum.msgが含まれています。MATLABはこれらのファイルを使用して、パッケージに含まれるカスタム メッセージを使用するために必要なファイルを生成します。

この例では,MATLABでROSカスタムメッセージを作成し,共有可能なZIPアーカイブに圧縮します。必要な味精ファ▪▪ルが含まれるrosパッケ▪▪ジがなければなりません。

カスタムメッセージパッケージフォルダーを準備したら,親フォルダーへのパスを指定し,指定したパスでrosgenmsgを呼び出します。

新しいMATLABセッションを開き,カスタムメッセージパッケージフォルダーをローカルフォルダーに作成します。Windowsマシン上でカスタムメッセージを生成する場合は,フォルダーパスの文字数の制限を回避するために,短いフォルダーパスを選択します。次に例を示します。

genDir = fullfile('C:/test/rosCustomMessages')

genDir = fullfile(pwd，“rosCustomMessages”）;packagePath = fullfile(genDir，“simple_msgs”）;mkdir (packagePath)

カスタムメッセ，ジパッケ，ジフォルダ，内に味精という名前のフォルダ，を作成します。

mkdir (packagePath“味精”）

味精フォルダ，内に.msgという名前のファ@ @ルを作成します。

messageDefinition = {“int64 num”};fileID = fopen(fullfile(packagePath，“味精”，.．.“Num.msg”)，' w '）;流(文件标识,“% s \ n”, messageDefinition {:});文件关闭(文件标识);

カスタムメッセ，ジパッケ，ジフォルダ，内に深水救生艇という名前のフォルダ，を作成します。

mkdir (packagePath“电脑”）

深水救生艇フォルダ，内に.srvという名前のファ@ @ルを作成します。

serviceDefinition = {“int64““int64 b”“——”“int64总和”};fileID = fopen(fullfile(packagePath，“电脑”，.．.“AddTwoInts.srv”)，' w '）;流(文件标识,“% s \ n”, serviceDefinition {:});文件关闭(文件标识);

カスタムメッセ，ジパッケ，ジフォルダ，内に行动という名前のフォルダ，を作成します。

mkdir (packagePath“行动”）

行动フォルダ，内に.actionという名前のファ@ @ルを作成します。

actionDefinition = {“int64目标”“——”“int64结果”“——”“int64反馈”};fileID = fopen(fullfile(packagePath，“行动”，.．.“Test.action”)，' w '）;流(文件标识,“% s \ n”, actionDefinition {:});文件关闭(文件标识);

.msgファ电子邮箱ル，.srvファesc escル，および.actionファ▪▪ル内のros定義からカスタムメッセ▪▪ジを生成します。名前と値の引数CreateShareableFileを使用して，生成したカスタムメッセジの共有可能なzipアカブを作成します。

このzipアカブを使用してカスタムメッセジを別のマシンに登録する方法の詳細にいては，rosRegisterMessagesを参照してください。

rosgenmsg (genDir CreateShareableFile = true)

识别“C:/test/rosCustomMessages”文件夹中的消息文件。完成。创建Python虚拟环境。完成。将所需的Python包添加到虚拟环境。复制包含文件夹，完成。复制libraries.Done。验证“C:/test/rosCustomMessages”文件夹中的消息文件。完成。[1/1]生成自定义消息包的MATLAB接口…完成了。在“C:/test/rosCustomMessages/matlab_msg_gen_ros1/win64”文件夹中运行catkin构建。循序渐进。 This may take several minutes... Build succeeded.build log Generating zip file in the folder 'C:/test/rosCustomMessages'.Done. To use the custom messages, follow these steps: 1. Add the custom message folder to the MATLAB path by executing: addpath('C:\test\rosCustomMessages\matlab_msg_gen_ros1\win64\install\m') savepath 2. Refresh all message class definitions, which requires clearing the workspace, by executing: clear classes rehash toolboxcache 3. Verify that you can use the custom messages. Enter "rosmsg list" and ensure that the output contains the generated custom message types.

「rosmsg列表と入力して，新しいカスタムメッセ，ジの作成を確認します。