露台およびシミュレートされたTurtleBotの入門

この例では,露台®シミュレーターエンジンの設定方法を説明します。この例では,露台を使用してさらに詳しく調査したり,シミュレートされたTurtleBot®を使用して調査を進めるための準備を行います。

露台は,物理的シナリオで現実的なテストおよび実験を行うことができるシミュレーターです。露台は,しっかりとした物理学と良質なグラフィックスを使用して短時間で実験を作成し実行できるため,ロボット工学において便利なツールです。MATLAB®は,ROSインターフェイス経由で露台に接続します。

ROSと露台が既にインストールされているバーチャルマシンのイメージをダウンロードできます。このバーチャルマシンはUbuntu Linux®®をベースとしており,ROS工具箱™の例をサポートするように事前設定されています。

ROSバーチャルマシンをダウンロードしてインストールします。
バーチャルマシンを起動します。
Ubuntuデスクトップに,複数の露台ワールドの起動スクリプトやその他のユーティリティショートカットが表示されます。TurtleBot®の例では,露台空、露台的房子、露台的办公室または凉亭标识关注者ROSのアイコンを使用します。

メモ:露台画面全体が黒く見える場合は,イメージを最小化してから最大化して更新します。

ネットワークを設定するには,次の2つのROS環境変数を設定しなければなりません。ROS_MASTER_URIおよびROS_IP。Linux®バーチャルマシンのデスクトップからデモを使用している場合,これらの変数は,通常は起動時に自動的に設定されます。
(オプション)独自のバーチャルマシンを使用している場合は,ターミナルで以下のコマンドを実行して変数を設定します。IP_OF_VMを,ifconfigによって取得したIPアドレスに置き換えます。

echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_VM:11311 >> ~/。bashrc回波(出口ROS_IP = IP_OF_VM > > ~ / . bashrc

echo $ ENV_VAR(ENV_VARは該当する環境変数に置き換え)を使用して環境変数をチェックします。ターミナルを閉じてから再度開くと,有効になります。

Linuxディストリビューションで露台を既に実行している場合は,ここで説明するようにシミュレーターを設定します。

ROS Webサイトで,TurtleBot用の適切なパッケージをダウンロードします。
ROS Webサイトの手順に従って,シミュレートされた露台環境でTurtleBotを実行します。
環境変数が適切に設定されていることと,ホストコンピューターと露台コンピューターの間で相互に萍が可能なことを確認します。ネットワークの設定方法は多数あります。ROSネットワークへの接続の例には,ROSネットワーク内のデバイス間接続の確認方法に関するヒントが含まれています。
Linuxマシン上のターミナルでROSコマンドを使用するためには,ターミナルの環境で適正なROSインストールを使用するように設定する必要があります。ROSコマンドを実行する前に,ターミナルで適切なROS環境セットアップスクリプトを取得します。バーチャルマシンのコマンドは源/ opt / ros /旋律/ setup.bashです。
以下のトピックにアクセスできることを確認します。Linuxマシン上のターミナルで,rostopic列表と入力して最小限使用可能なトピックを確認します。