ROS工具箱入門

ROSベースのアプリケーションの設計,シミュレーションおよび展開

ROS工具箱は,MATLAB^® と仿金宝app真软件^® を机器人操作系统(ROSおよびROS 2)に接続するインターフェイスを提供します。これによりROSノードのネットワークを作成できます。このツールボックスには,rosbagファイルに記録されているROSデータのインポート,解析および再生を行うためのMATLAB関数および仿真软件ブロ金宝appックが含まれています。また,ライブROSネットワークに接続してROSメッセージにアクセスすることもできます。

ツールボックスを使用すると,デスクトップシミュレーション,および露台などの外部ロボットシミュレーターへの接続を使用して,ROSノードを検証できます。ROS工具箱はc++コードの生成(金宝app仿真软件编码器™を使用)をサポートするため,仿金宝app真软件モデルからROSノードを自動的に生成して,シミュレートされたハードウェアまたは実際のハードウェアに展開することができます。金宝app仿真软件のエクスターナルモードがサポートされるため,モデルをハードウェアで実行している間にメッセージの表示およびパラメーターの変更ができます。

チュートリアル

ROS

ROS入門

机器人操作系统(ROS)はロボットシステムのさまざまな部分が相互に検出し,これらの間でデータを送受信できるようにする通信インターフェイスです。

在Simulink®中开始使用ROS金宝app

这个例子展示了如何使用Simulink块为ROS发送和接收来金宝app自本地ROS网络的消息。

使用基本的ROS消息

消息是ROS中交换数据的主要容器。主题和服务使用消息在节点之间传递数据。(见ROSのパブリッシャーおよびサブスクライバーとのデータ交換并调用并提供ROS服务有关主题的更多信息和服务)

ROSのパブリッシャーおよびサブスクライバーとのデータ交換

ROSノードがデータを交換するための主なメカニズムは,“メッセージ”を送受信することです。

露台およびシミュレートされたTurtleBotの入門

この例では,露台®シミュレーターエンジンの設定方法を説明します。

ROS 2

从ROS 2开始

机器人操作系统2 (ROS 2)是ROS的第二个版本，它是一个通信接口，使机器人系统的不同部分能够发现、发送和接收数据。MATLAB®支金宝app持ROS 2是一个函数库，允许您与ROS 2启用的物理机器人或机器人模拟器(如Gazebo®)交换数据。ROS 2是建立在数据分布标准(DDS)哪个是端到端中间件，提供发现等功能，序列化和运输。这些特性与ROS 2的设计原则一致，例如分布式的发现控制不同的“服务质量”选择交通工具。DDS使用实时发布订阅(Real Time Publish-Subscribe, RTPS)协议，在UDP等不可靠的网络协议上提供通信。有关更多信息，请参见rtp．

在Simulink®中开始使用ROS 2金宝app

这个例子展示了如何使用Simulink块为ROS 2发送和接金宝app收消息从本地ROS 2网络。

处理基本ROS 2消息

ROS消息是ros2中交换数据的主要容器。发布者和订阅者使用指定的消息交换数据主题在节点之间传送数据。在发送和接收消息的更多信息,参见ROS 2のパブリッシャーとサブスクライバーとのデータ交換。

ROS 2のパブリッシャーとサブスクライバーとのデータ交換

ROS 2ノードがデータを交換するための主なメカニズムは,“メッセージ”を送受信することです。