サブスクライブしてメッセージを待つ

複数のパブリッシャーおよびサブスクライバーを含むサンプルのROS 2ネットワークを作成します。

示例HelpErrors2CreateSampleNetwork

ros2主题列表を使用して,使用可能なトピックを確認します。

ros2话题列表

/参数\u事件

/扫描トピックをサブスクライブすると仮定します。ros2subscriberを使用して/扫描トピックをサブスクライブします。ノードの名前をサブスクライバーで指定します。活性氧2ネットワーク内にトピックが既に存在する場合、メッセージ タイプはros2subscriberで自動的に検出されるため,指定する必要はありません。

detectNode = ros2node (“/检测”); 暂停（2）laserSub= ros2subscriber(detectNode,“/扫描”); 暂停（2）

收到を使用して新しいメッセージを待ちます。タイムアウトを10秒に指定します。出力scanDataに,受信したメッセージデータが含まれます。

scanData =接收(laserSub, 10);

これで、サブスクライバーlaserSubとそれに関連付けられたノードを削除できます。

清楚的laserSub清楚的detectNode

コールバック関数を使用したサブスクライブ

收到を使用してデータを取得する代わりに,新しいメッセージを受信したときに呼び出される関数を指定できます。これにより,サブスクライバーが新しいメッセージを待っている間に他のMATLABコードを実行できます。複数のサブスクライバーを使用する場合は,コールバックが不可欠です。

受信したメッセージを入力として受け取るコールバック関数exampleHelperROS2PoseCallbackを使用して,/构成トピックをサブスクライブします。メインのワークスペースとコールバック関数の間でデータを共有する方法の1つは,グローバル変数を使用することです。2つのグローバル変数posと东方を定義します。

controlNode = ros2node (“/ base_station”）;poseSub = ros2subscriber (controlNode,“/姿势”, @exampleHelperROS2PoseCallback);全球pos全球东方

グローバル変数posおよび东方は,/构成トピックで新しいメッセージデータが受信されたときに,関数exampleHelperROS2PoseCallback内で代入されます。

函数exampleHelperROS2PoseCallback(消息)声明全局变量来存储位置和方向全球pos全球东方%从ROS消息中提取位置和方向，并分配将%数据设置为全局变量。pos = [message.linear。x message.linear.y message.linear.z];东方= [message.angular。x message.angular.y message.angular.z];结束

ネットワークが別の/构成メッセージをパブリッシュするまで少し待ちます。更新された値を表示します。

暂停(3)disp (pos)

0.0416 -0.0499 -0.0038

disp(东方)

-0.0076 -0.0039 0.0270

コマンドラインでposと东方を数回入力すると、値が継続的に更新されることを確認できます。

サブスクライバー変数をクリアして姿势サブスクライバーを停止します。

清楚的poseSub清楚的controlNode

メモ:グローバル変数を使用する以外にも,コールバック関数から情報を抽出する方法があります。たとえば,ハンドルオブジェクトを追加の引数としてコールバック関数に渡すことができます。コールバック関数の定義の詳細については,コールバック定義ドキュメンテーションを参照してください。

メッセージのパブリッシュ

ROS 2文字列メッセージを/喋喋不休トピックに送信するパブリッシャーを作成します。

chatterPub = ros2publisher (node_1,“/喋喋不休”，“std_msgs /字符串”）;

/喋喋不休トピックに送信する 活性氧2メッセージを作成して入力します。

chatterMsg = ros2message (chatterPub);chatterMsg。data =“hello world”；

ros2主题列表を使用して、活性氧2ネットワークで/喋喋不休トピックが使用可能であることを確認します。

ros2话题列表

/chatter /parameter_events /pose /scan

/喋喋不休トピックのサブスクライバーを定義します。新しいメッセージを受信するとexampleHelperROS2ChatterCallbackが呼び出され,メッセージ内の文字列の内容が表示されます。

chatterSub = ros2subscriber (node_2,“/喋喋不休”@exampleHelperROS2ChatterCallback)

chatterSub = ros2subscriber with properties: TopicName: '/chatter' LatestMessage: [] MessageType: 'std_msgs/String' NewMessageFcn: @exampleHelperROS2ChatterCallback History: 'keeplast' Depth: 10 Reliability: 'reliable' Durability: 'volatile'

/喋喋不休トピックにメッセージをパブリッシュします。サブスクライバーのコールバックによって文字列が表示されることを確認します。

发送(chatterPub chatterMsg)暂停(3)

Ans = 'hello world'

サブスクライバーが文字列メッセージを受信すると,関数exampleHelperROS2ChatterCallbackが呼び出されました。

ROS 2ネットワークからの切断

サンプルノード,パブリッシャーおよびサブスクライバーをROS 2ネットワークから削除します。また,グローバル変数posおよび东方をクリアします。

清楚的全球pos东方清楚的

次のステップ