自定义邮件内容

ROS 2自定义消息用在含有一个ROS 2包文件夹指定味精目录。这味精文件夹包含所有的自定义消息类型定义。例如，包示例_b_msgs，在风俗文件夹中，有以下文件夹和文件结构。

所述包中包含一个自定义消息的类型，Standalone.msg。MATLAB使用这些文件来生成所必需的文件使用包含在包中的自定义消息。有关消息命名约定的更多信息，请参阅ROS 2接口定义。

在本例中，您将完成在MATLAB®中创建ROS 2自定义消息的过程。您必须拥有包含所需消息的ROS 2包味精文件

确保自定义邮件包正确后，记下文件夹路径位置，然后调用ros2genmsg在指定的路径。下面的例子提供三个消息example_package_a，example_package_b和example_package_c有依赖性。这个例子也说明，您可以使用包含多封邮件的文件夹，并生成他们都在同一时间。

在Matlab中，在一个新的会话开放的MATLAB设置自定义消息。请将您的自定义消息文件夹中的位置，并记下文件夹路径。在该示例中，接口文件夹中的自定义消息是存在于当前目录。如果你是在一个单独的位置创建自定义消息包，提供了包含自定义消息包的文件夹适当的路径。

FOLDERPATH =完整文件（PWD，“风俗”）;拷贝文件（“例如_ * _封邮件”，FOLDERPATH）;

指定自定义邮件文件的文件夹路径并调用ros2genmsg创建MATLAB自定义消息。

ros2genmsg（FOLDERPATH）

确定消息文件夹中的“U：/Documents/MATLAB/Examples/ros-ex44405863/custom'.Done。验证邮件文件夹中的“U：/Documents/MATLAB/Examples/ros-ex44405863/custom'.Done。[3/3]生成MATLAB接口，用于自定义消息包...完成。在文件夹中运行colcon构建 'U：/文档/ MATLAB /例子/ ROS-ex44405863 /自定义/ matlab_msg_gen / Win64平台'。建设正在进行中。这可能需要几分钟时间...构建succeeded.build日志

称呼ros2消息列表验证新的自定义消息的创建。

您现在可以使用上面创建的自定义消息为标准的消息。有关发送和接收消息的更多信息，请参见与ROS 2发布服务器和订阅Exchange数据。

创建发布使用example_package_b /单机信息。

节点= ros2node（“/node_1”）;酒馆= ros2publisher（节点，“/ example_topic”那“example_b_msgs /独立”）;

创建关于同一主题的订户。

子= ros2subscriber（节点，“/ example_topic”）;

创建邮件并发送邮件。

custom_msg = ros2message（“example_b_msgs /独立”）;custom_msg.int_property = UINT32（12）;custom_msg.string_property =“这是ROS 2自定义消息例如”;发送（酒吧，custom_msg）;暂停（3）％允许几秒钟的消息的到达

用LatestMessage域得知由用户最近接收的消息。

最新消息

ans =.同场的结构：int_属性：12字符串_属性：“这是ROS 2自定义消息示例”

删除创建的ROS对象。

清楚的节点酒吧亚