ROS

使用基本的ROS消息

消息是ROS中交换数据的主要容器。主题和服务使用消息在节点之间传递数据。(见ROSのパブリッシャーおよびサブスクライバーとのデータ交換并调用并提供ROS服务有关主题的更多信息和服务)

内置的信息支持金宝app

MATLAB中支金宝app持的ROS消息类型列表^®．

ROSのパブリッシャーおよびサブスクライバーとのデータ交換

ROSノードがデータを交換するための主なメカニズムは,“メッセージ”を送受信することです。

使用专门的ROS消息

一些常用的ROS消息以一种格式存储数据，这种格式需要进行一些转换，然后才能将其用于进一步处理。MATLAB®可以帮助您格式化这些专门的ROS消息，以方便使用。在本例中，您可以探索如何处理激光扫描、未压缩和压缩图像以及点云的消息类型。

在MATLAB中发布可变长度嵌套ROS消息

这个例子展示了如何在MATLAB中处理复杂的ROS消息，比如带有嵌套子消息和可变长度数组的消息。

使用消息结构提高ROS的性能

这个示例演示了ROS消息结构的使用，以及它们与消息对象的优点和区别。

ROS 2

处理基本ROS 2消息

ROS消息是ros2中交换数据的主要容器。发布者和订阅者使用指定的消息交换数据主题在节点之间传送数据。在发送和接收消息的更多信息,参见ROS 2のパブリッシャーとサブスクライバーとのデータ交換。

ROS 2のパブリッシャーとサブスクライバーとのデータ交換

ROS 2ノードがデータを交換するための主なメカニズムは,“メッセージ”を送受信することです。

管理ros2中的服务策略质量

服务质量(QoS)策略选项允许改变ros2网络内通信的行为。针对特定的通信对象(如发布者和订阅者)修改QoS策略，并更改在对象中处理消息以及在它们之间传输消息的方式。对于在两个通信对象之间传递的任何消息，它们的QoS策略必须是兼容的。

TurtleBot在ROS 2应用中的服务策略质量管理

这个示例演示了使用ros2管理应用程序的服务质量(QoS)策略的最佳实践。QoS策略允许对发布者和订阅者之间的通信行为进行灵活的调优，并改变消息在ROS 2网络中的传输方式。有关更多信息，请参见管理ROS 2中的服务质量策略。

使用ROS Bridge在ROS和ROS 2之间建立通信

ROS 2是具有不同结构的ROS的更新版本。这两个网络是独立的，在ROS和ROS 2的节点之间没有直接通信。的ros1_bridge包提供了一个网络桥接，使ROS和ROS 2之间能够交换消息。桥接器管理所有需要的转换，并通过两个网络发送消息。有关更多信息，请参见ros1_bridge．这个例子使用一个虚拟机指令后可下载的露台およびシミュレートされたTurtleBotの入門。的ros1_bridge包已安装在此虚拟机上。