ROSログファイルと変換

rosbag,変換ツリーおよび時系列データを解析する

ROSのトピックは“rosbag”と呼ばれるログファイルに保存されます。MATLAB^®でこれらのrosbag内の情報にアクセスして,フィルター処理できます。rosbagの処理例は,使用rosbag日志文件を参照してください。

座標系間の変換にROSトピックとしてアクセスし,それらを使用してMATLABでデータを変換できます。詳細については,在ROS中访问tf转换树を参照してください。

rosrateオブジェクトは,コード実行のタイミングを制御する上で役立ちます。

関数

rosbagログファイル

`rosbag`	rosbagログファイルを開いて解析
`readMessages`	rosbagからのメッセージの読み取り
`选择`	选择rosbag中的消息子集
`timeseries`	为选定的消息属性创建时间序列对象

ros2bagログファイル

`ros2bag`	打开并解析ros2bag日志文件
`readMessages`	阅读信息`ros2bag`对象
`选择`	选择ros2bag中的消息子集

ROS時間

`rostime`	访问ROS时间功能
`rosrate`	以固定的频率执行循环
`rosduration`	创建ROS持续时间对象
`rostf`	接收、发送和应用ROS转换
`秒`	返回时间或持续时间的秒数

ROS変換

`rosApplyTransform`	将消息实体转换为目标帧
`canTransform`	验证转换是否可用
`变换`	将消息实体转换为目标坐标框架
`waitForTransform`	等待，直到转换可用
`getTransform`	检索两个坐标系之间的变换
`sendTransform`	发送转换到ROS网络

オブジェクト

`BagSelection`	对象用于存储rosbag选择
`TransformStamped`	创建转换消息

ブロック

读取数据	从日志文件中回放数据
坐标变换的转换	指定した座標変換表現への変換

トピック

ROSログファイル(rosbag)

rosbagの構造と,rosbagのメッセージのサブセットを選択するためのワークフローの概要。

使用rosbag日志文件

一个rosbag或bag是ROS中用于存储消息数据的文件格式。这些包通常是通过订阅一个或多个ROS主题创建的，并将接收到的消息数据存储在一个有效的文件结构中。MATLAB®可以读取这些rosbag文件，并帮助过滤和提取消息数据。看到ROSログファイル(rosbag)更多信息在MATLAB rosbag支持。金宝app

在ROS中访问tf转换树

ROS中的tf系统跟踪多个坐标系，并将它们之间的关系维持在一个树形结构中。tf是分布式的，这样所有的坐标帧信息对ROS网络中的每个节点都是可用的。MATLAB®使您能够访问这个变换树。这个示例使您熟悉如何访问可用的坐标框架，检索它们之间的转换，以及在任意两个坐标框架之间转换点、向量和其他实体。

基于ROS时间执行代码

使用一个rosrate对象允许您根据ROS时间来控制代码执行的速率/时钟的话题。

在Simulink中用当前时间标记一个ROS消息金宝app

这个例子展示了如何用计算机的当前系统时间给一个ROS消息打时间戳。使用当前时间块并将输出赋给std_msgs /头消息。在需要的主题上发布消息。

将ROS姿态消息转换为齐次转换

这个模型订阅a构成消息，并将其转换为同质变换。使用总线选择器来提取旋转和平移向量。坐标变换转换块将旋转向量(欧拉角)和平移向量放入，并给出消息的齐次变换。