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rosduration

创建ROS持续时间对象

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语法

大调的= rosduration
大调的= rosduration (totalSecs)
nsecs大调的= rosduration(秒)
Dur = rosduration (＿＿＿“DataFormat”,“结构”)

描述

大调的= rosduration返回一个默认的ROS持续时间对象。秒和纳秒的属性设置为0。

请注意

在未来的版本中，ROS工具箱将对ROS消息使用消息结构而不是对象。

要现在使用消息结构，请设置“DataFormat”名称-值参数“结构”．有关更多信息，请参见ROS消息结构．

例子

大调的= rosduration (totalSecs）根据初始化秒和纳秒的时间值totalSecs，用浮点数表示以秒为单位的时间。

大调的= rosduration (秒，nsecs）分别初始化秒和纳秒的时间值。两个输入必须是整数。大值nsecs自动包装，其余的添加到秒．

大调的= rosduration (＿＿＿“DataFormat”,“结构”)使用消息结构而不是前面语法中带有任何参数的对象。有关更多信息，请参见ROS消息结构．

例子

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打开生活的脚本

创建ROS持续时间对象，执行加法和减法，并比较持续时间对象。还可以向ROS中添加持续时间对象时间对象来获取另一个时间对象。

使用秒和纳秒创建持续时间。

dur1 = rosduration (100, 2000000)
dur1 = ROS持续时间，属性:Sec: 100 Nsec: 2000000

使用浮点值创建持续时间。这将使用整数部分设置秒，使用余数设置纳秒。

dur2 = rosduration (20.5)
dur2 = ROS持续时间，属性:Sec: 20 Nsec: 500000000

将两个持续时间相加得到一个持续时间。

Dur3 = dur1 + dur2
dur3 = ROS持续时间，属性:Sec: 120 Nsec: 502000000

减去持续时间，得到一个负的持续时间。也可以用负值初始化持续时间。

Dur4 = dur2 - dur1
dur4 = ROS持续时间，属性:Sec: -80 Nsec: 498000000
dur5 = rosduration (2000000)
dur5 = ROS持续时间，属性:Sec: -1 Nsec: 2000000

比较持续时间。

dur1 > dur2
ans =逻辑1

初始化ROS网络

rosinit
启动ROS Core... . 1.2196秒完成在http://192.168.0.10:56510上初始化ROS master。使用NodeURI http://dcc420950glnxa64:42481/初始化全局节点/matlab_global_node_51542

添加ROS的持续时间时间对象。

时间= rostime (“现在”，“系统”）
time = ROS时间，性质:Sec: 1.6305e+09 Nsec: 791453641
time = time + dur3
timeFuture = ROS时间，属性:Sec: 1.6305e+09 Nsec: 293453641

关闭ROS网络。

rosshutdown
使用NodeURI http://dcc420950glnxa64:42481/关闭全局节点/matlab_global_node_51542

输入参数

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指定为浮点标量的总时间。的整数部分设置为证券交易委员会属性的其余部分应用于Nsec财产的持续时间对象。

整秒，指定为整数。该值直接设置为证券交易委员会财产的持续时间对象。

请注意

的最大值和最小值秒是(-2147483648, -2147483648)．

纳秒，指定为正整数。该值直接设置为NSec财产的持续时间对象，除非它大于或等于109．然后包装该值，并将其余部分添加到的值中秒．

输出参数

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Duration，作为ROS返回持续时间对象或带有字段的消息结构证券交易委员会和NSec

兼容性的考虑

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未来版本中的行为改变

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

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介绍了R2019b

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MATLABおよび金宝app仿真软件による自律移動ロボット開発

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