主要内容
修剪和线性化一个机身
这个例子展示了如何修剪和线性化一个机身。我们首先需要找到电梯偏转和身体产生的削减率(q)发病率将生成给定值时,机体是一组速度。一旦我们找到削减条件,我们可以得到一个线性模型的动力学状态的条件。
固定参数:发病率(θ)身体的态度(U)职位削减稳态参数:电梯偏转(w)身体率(q)
生成操作点
打开模型。
scdairframe
操作点的规范对象,您使用operspec命令:
opspec = operspec (“scdairframe”)
操作点scdairframe规范模型。(时变组件评估在时间t = 0): - - - - - - - - - - - (1) scdairframe /加工/运动方程(轴)/职位规范:dx = 0,初步猜测:0规范:dx = 0,初步猜测:-3.05 e + 03 (2) scdairframe /加工/运动方程(轴)/θ规范:dx = 0,初步猜测:0 (3)scdairframe /加工/运动方程(轴)/ U, w规范:dx = 0,初步猜测:984规范:dx = 0,初步猜测:0 (4)scdairframe /加工/运动方程(身体轴)/ q规范:dx = 0,初步猜测:0输入:- - - - - - - - - - - (1)scdairframe /鳍偏转初始猜测:0输出:- - - - - - - - - - - (1)scdairframe / q规范:没有(2)scdairframe /阿兹规范:没有
首先,我们组的位置状态规范,这是已知的但不稳定状态:
opspec.States (1)。知道= (1,1);opspec.States (1)。稳态= (0,0);
第二个国家规范是θ是已知的但不稳定状态:
opspec.States (2)。= 1;opspec.States (2)。稳态= 0;
第三国家规范包括身体轴角速率变量w是在稳定状态:
opspec.States (3)。知道= [1];opspec.States (3)。稳态= [0 1];
接下来,我们寻找符合这个规范的操作点。
op = findop (“scdairframe”,opspec);
操作点搜索报告:- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -操作点搜索模型scdairframe报告。(时变组件评估在时间t = 0)操作点规范成功实现。状态:- - - - - - - - - - - (1)scdairframe /加工/运动方程(轴)/位置x: 0 dx: 984 x: -3.05 e + 03 dx: 0 (2) scdairframe /加工/运动方程(轴)/θx: 0 dx: -0.00972 (3) scdairframe /加工/运动方程(轴)/ U, w x: 984 dx: 22.7 x: 0 dx: -1.44 e-11 (0) (4) scdairframe /加工/运动方程(轴)/ q x: -0.00972 dx: 1.15 e-16(0)输入:- - - - - - - - - - - (1)scdairframe /鳍偏转U: 0.00142(负无穷到正无穷)输出:- - - - - - - - - - - (1)scdairframe / q y: -0.00972(负无穷到正无穷)(2)scdairframe / az y: -0.242(负无穷到正无穷)
线性化模型
现在已经准备好,可以进行线性化的操作点。首先,我们使用以下命令指定输入和输出点:
io (1) = linio (“scdairframe /鳍偏转”,1“输入”);io (2) = linio (“scdairframe /加工”3,“输出”);io (3) = linio (“scdairframe /选择器”,1“输出”);
线性化模型和情节预示大小为每个条件反应。
sys =线性化(“scdairframe”op, io);bodemag (sys) bdclose (“scdairframe”)
