制御システムモデル

この例では，金宝appSimulinkモデルrct_helicoを使用します。モデルを開きます。

open_system (“rct_helico”）

プラント直升机は，定常状態のホバリング条件に平衡化される8状態のヘリコプタ，モデルです。状態ベクトルX = [u,w,q,theta,v,p,phi,r]は以下で構成されています。

モデルの制御システムには2のフィドバックルプがあります。内側のル、プは安定増大とデカップリングの静的出力フィ、ドバックで、モデルではゲ、ンブロックSOFで表されます。外側のルプには3のそれぞれの姿勢角に対するPIコントロラがあります。コントロ，ラ，は，θ、φ、p、问、rの測定値を使用して，縦サクリック，横サクリック，テルロタのコレクティブに対するコマンドds特区dTを度単位で生成します。このルプは，3の角度の目的となる設定点の追従を提供します。

この例では，次の制御目的を使用します。

調整のためのモデルの設定

制御システム調整器を使用して，すべての設計要件に合うように内側と外側のル，プを一緒に調整できます。モデルを調整用に設定するには,アプリを開き,調整する仿金宝app真软件モデルのブロックを指定します。

金宝appSimulinkモデルウィンドウで，[アプリ]タブの[制御システム]で[制御システム調整器]を選択します。

制御システム調整器の[調整]タブで，[ブロックの選択]をクリックします。[調整ブロックの選択]ダ电子邮件アログボックスを使用して調整するブロックを指定します。

[ブロックの追加]をクリックします。制御システム調整器では、モデルを解析して調整可能なブロックを見つけます。この例で、調整するコントローラー ブロックは 3 つの PI コントローラーと Gain ブロックです。対応するブロック₁、皮、PI3，およびSOFにチェックを付けます。

(好的)をクリックします。[調整ブロックの選択]ダ▪▪▪アログボックスにより，追加したブロックが反映されます。

調整するブロックを選択すると,制御システム調整器はブロックをそのタイプに合わせて自動的にパラメーター化し,金宝app仿真软件モデルのブロック値でパラメーター化を初期化します。この例では，piコントロ，ラ，はに初期化されて，静的出力フィ，ドバックのゲ，ンはすべてのチャネルでゼロに初期化されます。モデルのシミュレーションを実行すると,この制御システムはこれらの初期値に対して不安定であることがわかります。

調整目標の指定

前に説明したように,このシステムの設計要件には,設定点の追従,最小の安定余裕および高速ダイナミクスの制限が含まれます。制御システム調整器で，“調整目標”を使用して設計要件を取得します。

最初に，θ、φ，およびrに対する設定点追従要件の調整目標を作成します。[調整]タブの[新規目標]ドロップダウンリストで【步进命令跟踪】を選択します。

[ステップ追従目標]ダ▪▪▪アログで，追従する基準信号を指定します。[ステップ応答入力の指定]で,[信号をリストに追加]をクリックします。次に，[モデルから信号を選択]をクリックします。

金宝appSimulinkモデルエディタ，で，基準信号theta_ref、phi_ref，およびr_refを選択します。これらの信号が[信号の選択]ダ操作系统アログボックスに表示されます。[信号の追加]をクリックして，ステップ追従目標にそれらを追加します。

次に，これらの基準を追従する出力を指定します。[ステップ応答出力の指定]で，出力θ、φ，およびrを追加します。

要件は，出力の応答によって，時定数が1秒の1次応答で設定値指令を追従することです。ダ@ @アログボックスの[目的の応答]セクションにこれらの値を入力します。また，この例では，[不一致を次の%未満に維持]を20に設定します。この値を指定すると,ターゲットの1次応答と調整された応答との間の相対的な不一致が20%に設定されます。

次の図は，[ステップ追従目標]ダ选区アログボックスの構成を示しています。(好的)をクリックして調整目標を保存します。

次に，目的の安定余裕要件に対する調整目標を作成します。この例では，プラントの入力uとプラントの出力yにおける多変数ゲesc escン余裕と位相余裕は，少なくとも5 dBと40度でなければなりません。入力と出力の余裕制約に対して個別の調整目標を作成します。[新規目標]ドロップダウンリストで，[最小安定余裕]を選択します。[余裕目標]ダ电子邮箱アログボックスで，[次の位置の余裕を測定]に入力信号uを追加します。また，ダ[目的の余裕]セクションにゲesc escン値5および位相値40を入力します。(好的)をクリックして入力安定余裕目標を保存します。

出力安定余裕の別の余裕目標を作成します。表示されているように出力信号yとタ，ゲット余裕を指定し，出力安定余裕目標を保存します。

最後の要件は，高速ダ。これを実現するには，閉ルプの極のゲンを25 rad/s未満に制約する調整目標を作成します。[新規目標]ドロップダウンリストで，[閉ルプダナミクスの制約]を選択します。[極目標]ダ超市超市アログボックスで最大固有振動数を25に指定し，(好的)をクリックして調整目標を保存します。

各調整目標を作成すると,制御システム調整器によって調整目標のグラフィカル表現を示す新しい図が作成されます。制御システムを調整する場合は,この図を参照して,調整されたシステムが調整目標をどの程度満たしているかをグラフィカルな表現で確認できます。

制御システムの調整

指定した設計要件を満たすよう制御システムを調整します。

[調整]タブで，[調整]をクリックします。制御システム調整器によって、調整可能なパラメーターがそれらの要件に最適な値に調整されます。

制御システム調整器では,調整目標プロットが自動的に更新されて調整されたパラメーター値が反映されます。これらのプロットを調べて，要件が設計でどの程度満たされているか確認します。たとえば，追従要件の調整されたステップ応答を調べます。

青の線は，調整された応答がピンクのタ，ゲットの応答に非常に近いことを示しています。立上がり時間は約2秒で，オバシュトはなく，相互干渉もほとんどありません。

同様に，MarginsGoal1プロットとMarginsGoal2プロットは，多変数安定余裕の視覚的な評価を示しています(多変数安定余裕の詳細にいては，diskmarginのリファレンスペ，ジを参照してください)。これらのプロットは,安定余裕が影付き領域外にあり,すべての周波数で要件を満たしていることを示しています。

また，調整結果の数値レポ，トも表示できます。制御システム調整器の右下にある[調整レポ，ト]をクリックします。

モデルを調整すると,制御システム調整器によって各調整目標がシステムの調整可能なパラメーターの関数に変換され,それらの関数の値が最小化されるようパラメーターが調整されます。この例では，調整レポ，トにすべての調整目標の最終的な値が1に近いことが示されています。1はすべての要件がほぼ満たされていることを示します。

調整された設計の検証

一般に，金宝appSimulinkモデルは非線形のシステムを表します。制御システム調整器は、アプリに指定した操作点でモデルを線形化し、システムの線形近似を使ってパラメーターを調整します。したがって、完全な Simulink モデルでコントローラー設計を検証することが重要です。

そのためには，調整されたパラメ，タ，値をS金宝appimulinkモデルに書き込み直します。(控制系统)タブで，[ブロックの更新]をクリックします。金宝appSimulinkモデルウィンドウで，新しいパラメ，タ，値を使ってモデルをシミュレ，トします。それぞれ0秒3秒，および6秒における設定点コマンドtheta-ref、phi-ref、r-refでのステップの変更に対する応答を確認します。

シミュレ，ションを検査してS金宝appimulinkモデルで必要な応答が得られることを確認します。ここでは,設計要件で指定したとおり,オーバーシュートなし,定常偏差なし,最小限の相互干渉で,各応答の立ち上がり時間は約2秒です。