LSM6DS3H IMU传感器

用LSM6DS3H传感器测量线性加速度、角速度和温度

图书馆：
金宝appSimu金宝applink支持包Arduino硬件/传感器

描述

这个LSM6DS3H IMU传感器block使用与Arduino接口的LSM6DS3H惯性测量单元(IMU)传感器沿X、Y和Z轴测量线性加速度和角速度^®硬件。该六自由度IMU传感器由加速度计和陀螺仪组成，分别用于测量线性加速度和角速度。该模块还测量了LSM6DS3H传感器中嵌入的温度传感器的温度。

您还可以使用块中的模拟滤波器和复合滤波器选项设置加速计值，并使用高通滤波器选项设置陀螺仪值。

港口

输出

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您可以选择主动传感器(s)来测量角速度、加速度、温度，或这些测量的组合。

`加速度`-加速度计测量的沿各轴的加速度
矢量

块将加速度输出为一个值1.——- - - - - -3.向量。每个值代表的加速度的测量m/s^2沿着X, Y, Z轴。

依赖关系

此输出端口仅在选择加速度（m/s）^2.)参数

数据类型：双重的

`角速度`-陀螺仪测量的沿各轴的角速度
矢量

块将角速度输出为1.——- - - - - -3.矢量。每个值表示沿X、Y和Z轴的角速度测量值，单位为每秒弧度（rad/s）。

依赖关系

此输出端口仅在选择角速度（rad/s）参数

数据类型：双重的

`温度`-LSM6DS3H传感器测量的温度
标量

连接到Arduino板的LSM6DS3H传感器测量的温度（单位为摄氏度）。

依赖关系

此输出端口仅在选择温度（℃）参数

数据类型：双重的

`地位`-加速度、角速度和温度测量的状态
`－1`|`0`|`1.`

加速度、角速度和温度测量的状态，以1×3矢量表示。0表示读取的数据是新的，1.指示读取的数据不是新的，并且－1表示没有选择相应的输出。

依赖关系

此输出端口仅在选择地位参数

数据类型：int8

参数

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主要

`I2C地址`-与传感器外围设备通信的从属地址
`0x6A`（默认）|`0x6B`

与LSM6DS3H传感器上的加速计和陀螺仪外围设备通信的从机地址由硬件板上SDO/SA0引脚的状态决定。此表提供了与pin及其状态相对应的从属地址。

密码名	引脚状态	奴隶地址
SDO/SA0	0	0x6A
SDO/SA0	1.	0x6B

`加速度（m/s）^2.)`-设置读取加速度的输出端口
`在`（默认）|`关`

选择此参数进行设置加速度作为输出端口之一。

`角速度（rad/s）`-设置用于读取角速度的输出端口
`在`（默认）|`关`

选择此参数进行设置角速度作为输出端口之一。

`温度（℃）`-设置输出端口以读取温度
`在`（默认）|`关`

选择此参数进行设置温度作为输出端口之一。

`地位`-设置输出端口以获取所选输出的状态
`关`（默认）|`在`

选择此参数进行设置地位作为输出端口之一。

`采样时间`-读取数据的时间间隔
`－1`（默认值）|正整数

指定此块从LSM6DS3H传感器读取数据的频率。将此参数设置为-1时，Simulink将根据模型中的块上下文确定块的最佳采样时间。金宝app

先进的

加速计

`满量程`-测量线加速度的满刻度
`±2g`（默认）|`±4g`|`±8 g`|`±16g`

选择测量线性加速度的满刻度（传感器需要测量的加速度范围）。

`输出数据率`-加速度计数据的采样速率
`12.5赫兹`（默认）|`26赫兹`|`52赫兹`|`104赫兹`|`208赫兹`|`416赫兹`|`833赫兹`|`1666赫兹`|`3332赫兹`|`6664赫兹`

选择加速度计数据采样时的输出数据速率，这也决定了带宽。

`配置模拟滤波器带宽`—“option”设置模拟滤波带宽
`关`（默认）|`在`

选择此参数，配置加速度计值滤波链中使用的模拟低通滤波器的带宽。

`模拟滤波器带宽`—低通模拟滤波器带宽
`400赫兹`（默认）|`50赫兹`|`100赫兹`|`200赫兹`

选择所需的低通模拟滤波器带宽。

依赖关系

该参数仅在选择配置模拟滤波器带宽参数

`选择复合过滤器`-用于过滤链的复合过滤器
`无过滤器`（默认）|`高通滤波器`|`低通滤波器`

选择过滤链中用于读取加速计值的复合过滤器类型。

`高通滤波器带宽`—高通滤波器带宽
`ODR/100`（默认）|`ODR / 9`|`ODR/400`

在滤波链中使用的复合滤波器中选择高通滤波器所需的带宽。

依赖关系

此参数仅在选择时显示高通滤波器在选择复合过滤器参数

`低通滤波器带宽`—低通滤波器带宽
`ODR/50`（默认）|`ODR/100`|`ODR / 9`|`ODR/400`

在滤波链中使用的复合滤波器中选择低通滤波器所需的带宽。

依赖关系

此参数仅在选择时显示低通滤波器在选择复合过滤器参数

陀螺仪

`满量程`-测量角速度的满刻度
`250 dps`（默认）|`125 dps`|`500 dps`|`1000 dps`|`2000 dps`

选择测量角速度的满量程(传感器需要测量的角速度范围)。

`输出数据率`-对陀螺仪数据进行采样的速率
`12.5赫兹`（默认）|`26赫兹`|`52赫兹`|`104赫兹`|`208赫兹`|`416赫兹`|`833赫兹`|`1666赫兹`

选择陀螺仪数据采样时的输出数据速率，这也决定了带宽。

`启用高通滤波器`-启用陀螺仪数据的高通滤波器
`关`（默认）|`在`

启用高通滤波器读取陀螺仪值。

`高通滤波器带宽`—高通滤波器带宽
`0.0081赫兹`（默认）|`0.0324赫兹`|`2.07赫兹`|`16.32赫兹`

选择读取陀螺仪值所需的高通滤波器带宽。

依赖关系

该参数仅在选择启用高通滤波器参数

另见

LSM6DSR IMU传感器|LSM6DS3 IMU传感器|LSM6DSM IMU传感器|LSM6DSO IMU传感器|LSM6DSL IMU传感器

在R2021a中引入

金宝appArdu金宝appino硬件文档的Simulink支持包

金宝app

基于模型的嵌入式控制系统设计

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LSM6DS3H IMU传感器

描述

港口

输出

加速度-加速度计测量的沿各轴的加速度矢量

依赖关系

角速度-陀螺仪测量的沿各轴的角速度矢量

依赖关系

温度-LSM6DS3H传感器测量的温度标量

依赖关系

地位-加速度、角速度和温度测量的状态－1|0|1.

依赖关系

参数

主要

I2C地址-与传感器外围设备通信的从属地址0x6A（默认）|0x6B

加速度（m/s）2.)-设置读取加速度的输出端口在（默认）|关

角速度（rad/s）-设置用于读取角速度的输出端口在（默认）|关

温度（℃）-设置输出端口以读取温度在（默认）|关

地位-设置输出端口以获取所选输出的状态关（默认）|在

采样时间-读取数据的时间间隔－1（默认值）|正整数

先进的

满量程-测量线加速度的满刻度±2g（默认）|±4g|±8 g|±16g

输出数据率-加速度计数据的采样速率12.5赫兹（默认）|26赫兹|52赫兹|104赫兹|208赫兹|416赫兹|833赫兹|1666赫兹|3332赫兹|6664赫兹

配置模拟滤波器带宽—“option”设置模拟滤波带宽关（默认）|在

模拟滤波器带宽—低通模拟滤波器带宽400赫兹（默认）|50赫兹|100赫兹|200赫兹

依赖关系

选择复合过滤器-用于过滤链的复合过滤器无过滤器（默认）|高通滤波器|低通滤波器

高通滤波器带宽—高通滤波器带宽ODR/100（默认）|ODR / 9|ODR/400

依赖关系

低通滤波器带宽—低通滤波器带宽ODR/50（默认）|ODR/100|ODR / 9|ODR/400

依赖关系

满量程-测量角速度的满刻度250 dps（默认）|125 dps|500 dps|1000 dps|2000 dps

输出数据率-对陀螺仪数据进行采样的速率12.5赫兹（默认）|26赫兹|52赫兹|104赫兹|208赫兹|416赫兹|833赫兹|1666赫兹

启用高通滤波器-启用陀螺仪数据的高通滤波器关（默认）|在

高通滤波器带宽—高通滤波器带宽0.0081赫兹（默认）|0.0324赫兹|2.07赫兹|16.32赫兹

依赖关系

另见

金宝appArdu金宝appino硬件文档的Simulink支持包

金宝app

基于模型的嵌入式控制系统设计

`加速度`-加速度计测量的沿各轴的加速度
矢量

`角速度`-陀螺仪测量的沿各轴的角速度
矢量

`温度`-LSM6DS3H传感器测量的温度
标量

`地位`-加速度、角速度和温度测量的状态
`－1`|`0`|`1.`

`I2C地址`-与传感器外围设备通信的从属地址
`0x6A`（默认）|`0x6B`

`加速度（m/s）^2.)`-设置读取加速度的输出端口
`在`（默认）|`关`

`角速度（rad/s）`-设置用于读取角速度的输出端口
`在`（默认）|`关`

`温度（℃）`-设置输出端口以读取温度
`在`（默认）|`关`

`地位`-设置输出端口以获取所选输出的状态
`关`（默认）|`在`

`采样时间`-读取数据的时间间隔
`－1`（默认值）|正整数

`满量程`-测量线加速度的满刻度
`±2g`（默认）|`±4g`|`±8 g`|`±16g`

`输出数据率`-加速度计数据的采样速率
`12.5赫兹`（默认）|`26赫兹`|`52赫兹`|`104赫兹`|`208赫兹`|`416赫兹`|`833赫兹`|`1666赫兹`|`3332赫兹`|`6664赫兹`

`配置模拟滤波器带宽`—“option”设置模拟滤波带宽
`关`（默认）|`在`

`模拟滤波器带宽`—低通模拟滤波器带宽
`400赫兹`（默认）|`50赫兹`|`100赫兹`|`200赫兹`

`选择复合过滤器`-用于过滤链的复合过滤器
`无过滤器`（默认）|`高通滤波器`|`低通滤波器`

`高通滤波器带宽`—高通滤波器带宽
`ODR/100`（默认）|`ODR / 9`|`ODR/400`

`低通滤波器带宽`—低通滤波器带宽
`ODR/50`（默认）|`ODR/100`|`ODR / 9`|`ODR/400`

`满量程`-测量角速度的满刻度
`250 dps`（默认）|`125 dps`|`500 dps`|`1000 dps`|`2000 dps`

`输出数据率`-对陀螺仪数据进行采样的速率
`12.5赫兹`（默认）|`26赫兹`|`52赫兹`|`104赫兹`|`208赫兹`|`416赫兹`|`833赫兹`|`1666赫兹`

`启用高通滤波器`-启用陀螺仪数据的高通滤波器
`关`（默认）|`在`

`高通滤波器带宽`—高通滤波器带宽
`0.0081赫兹`（默认）|`0.0324赫兹`|`2.07赫兹`|`16.32赫兹`