键盘控制鹦鹉Minidrones
金宝app®金宝app鹦鹉支援包®Minidrones帮助您远程控制无人机的行为。这是通过将主机键盘上的按键转发给无人机来实现的。
鹦鹉迷你无人机键盘控制的实现流程包括以下步骤:
为无人机键盘控制准备金宝appSimulink模型
在无人机上部署Simulin金宝appk模型
使用键盘控制面板后，无人机已经开始
为键盘控制准备Sim金宝appulink模型
金宝appSimu金宝applink支持包鹦鹉迷你无人机包含了键盘读一种可用于从主机接收按键的块。该块输出主机键盘上按下的键的ASCII码，可用于对无人机执行操作。
请注意
只有在Simulink模型在无人机中开始运行后，键盘键才能用于控制无人机(您仍然需要按下金宝app开始飞行控制界面上的按钮启动无人机)。
要准备无人机键盘控制的Simu金宝applink模型，请遵循以下步骤:
添加键盘读在Simulink模型中。金宝app
请注意
在整个Simulink模型中只允许一个Keyboard Read块。金宝app从这个块的输出信号可以导出任意数量的连接。
通过按键盘上的一个键确定您想要触发的操作。例如:
改变俯仰和偏航值以达到期望的位置
改变无人机上马达的速度
无人机着陆
紧急关闭无人机
识别键盘上的一个字符来触发此操作。
请注意
识别字符可以包括所有可打印字符——字母、数字、标点符号和键盘上的通用符号。不要考虑任何没有相应ASCII字符码可用的键(例如，不要使用方向键、功能键、特定于操作系统的键等等)。
使用Keyboard Read块的输出来触发特定的操作。例如:添加a比较恒定的块来检查特定的按键(基于按键的ASCII码)。
设计执行操作的逻辑。例如，您可以添加额外的块，如添加和开关通过按键来控制无人机的马达。
在修改的代码生成模板中使用的键盘读取块的示例
使用键盘控制面板
在Simulink模金宝app型成功部署到Parrot迷你无人机上后，需要通过单击启动模型开始按钮在飞行控制界面。
在Simulink模型开始在无人机上运行后，键盘控制面板作为飞行控制界面的一部分出现。金宝app
要使用键盘控制面板，而模型是运行在无人机上，遵循这些步骤:
在飞行控制界面，单击显示键盘控制面板复选框。
点击启用键盘控制．
将光标放在字段下面启用键盘控制按钮，并按键盘上所需的键。
无人机执行您已映射到按下的键的操作。
使用MATLAB脚本进行键盘控制
使用飞行控制接口的鹦鹉微型无人机的键盘控制也可以扩展到MATLAB脚本中。键盘控制接口使用TCP/IP接口将按键发送到Simulink模型中的键盘读取块。金宝app键盘读取块侦听该端口26061对于任何传入连接。飞行控制接口打开一个TCP客户机并连接到此端口。
一旦具有Keyboard Read块的模型在无人机上运行，运行MATLAB脚本向无人机发送字符。脚本需要:
打开IP地址的TCP/IP句柄
192.168.3.1，连接到该端口26061．请注意
键盘读取块侦听端口26061年,只有．
向TCP套接字写入一个字节。
例如，发送ASCII码一个将键盘读取块在模型上运行在无人机上，使用MATLAB脚本如下(IP地址192.168.3.1对应鹦鹉曼波;对于鹦鹉滚蛛，IP地址是192.168.3.5)：
tcpHandle = tcpclient (“192.168.3.1”, 26061);写(tcpHandle uint8 (“一个”))；
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