主要内容

惯性传感器

测量方向、加速度和角速度

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  • 库:

  • 金宝appVEX EDR V5金宝app机器人大脑/传感器的Simulink编码器支持包

  • 传感器块

描述

的惯性传感器块从连接到VEX的惯性传感器读取数据®V5的大脑。

默认情况下，块输出偏航、俯仰和滚转(作为遵循3-2-1惯例的欧拉角)。该块还输出四元数、角速度和加速度。块返回角速度和加速度为3 × 1的双矢量x y z顺序和四元数返回为4乘1的双精度。

VEX V5惯性传感器自动检测和调整安装位置。这允许传感器输出相同的方向(欧拉角)，即使传感器倒置安装。有关更多信息，请参见使用V5惯性传感器．

启动程序时，传感器校准大约需要2秒。启动程序时，确保惯性传感器在水平面上保持稳定。

请注意

当传感器被放置在一个水平表面上，俯仰或滚转角度显示误差(超过1度)，那么您可能需要校准加速度计。有关校准加速度计的更多信息，请参见校准惯性传感器中的加速度计．

港口

输出

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这个端口表示围绕垂直方向的旋转z设在。

依赖关系

要启用此端口，请选择欧拉角(度)参数。

数据类型:双

这个端口表示夹角x-轴和水平面。

依赖关系

要启用此端口，请选择欧拉角(度)参数。

数据类型:双

此端口表示围绕纵轴(x-axis)的传感器。

依赖关系

要启用此端口，请选择欧拉角(度)参数。

数据类型:双

的皮疹端口输出沿的方向w -，x -，y -,z -传感器的轴为4 × 1矢量。方位用四元数测量。有关四元数的更多信息，请参见四元数

依赖关系

的皮疹端口仅当选择四元数参数。

的和速度端口输出每秒大约的旋转角度x -，y -,z -传感器的轴为3 × 1矢量。角速率的测量单位是度/秒。

依赖关系

要启用此端口，请选择角速率(deg/s)参数。

数据类型:双

的Accel端口输出加速度沿x，y,z传感器的轴为3 × 1矢量。加速度的测量单位为m/s2也包括重力加速度。

依赖关系

要启用此端口，请选择加速度(m / s ^ 2)参数。

数据类型:双

的状态Port输出校准状态。端口输出状态为a布尔价值。状态保持为0，直到校准完成。传感器完成校准需要2秒。

此表显示了矢量中的每个元素值所指示的传感器校准状态。

价值 校准状态
0 未校准
1 校准

依赖关系

要启用此端口，请选择校准状态参数。

数据类型:布尔

参数

全部展开

选择V5机器人上VEX V5惯性传感器所连接的智能端口。V5机器人上有21个智能端口。

为模型中的每个块分配一个唯一的智能端口。如果使用具有相同端口的多个惯性传感器块，则执行的最后一个惯性传感器块可能是唯一活动的块。

指定采样时间(以秒为单位)，以确定块从传感器读取值的频率。当您将此参数指定为－1,仿金宝app真软件®根据模型中的块上下文确定块的最佳采样时间。

选择输出

选择欧拉角(度)参数来启用偏航，球场,卷港口。有关更多信息，请参见偏航，球场,卷．

选择四元数参数来启用皮疹端口。有关的更多信息皮疹港口,看到皮疹．

数据类型:双

选择角速率(deg/s)参数来启用和速度端口。有关的更多信息和速度港口,看到和速度．

选择加速度(m / s ^ 2)参数来启用Accel端口。有关的更多信息Accel港口,看到Accel．

选择校准状态参数来启用状态端口。有关的更多信息状态港口,看到状态．

附加选项

指定偏航模式是否必须由外部信号重置。

  • 没有复位—该块不重置惯性传感器读数，并输出总旋转角度。

    例如，在表中T = 1时，惯性传感器逆时针旋转20度，因此，输出为20。

    在T = 1 ~ T = 2之间，惯性传感器逆时针旋转10度。因此，在T = 2时，偏航旋转为30 (T = 1时为20,T = 2时为10)。

    在这种复位模式下，任意时刻的输出是前一个偏航旋转与当前偏航旋转的累积和。

  • 外部信号复位—根据输入值，将惯性传感器读数重置为0Rst端口。当向块输入发送非0的值时，惯性传感器读数重置为0。对于每个采样周期，块输出自上次复位以来的惯性传感器读数。

    复位模式

依赖关系

要启用此参数，请选择欧拉角参数。

指定惯性传感器的偏航角限制。

将参数设置为以下值之一:

0 ~ 360度-偏航角滚到0后达到360度。

-180度到180度偏航角在达到180度后滚到-180度。

没有包裹-偏航角度可以超过360度。

依赖关系

要启用此参数，请选择欧拉角参数。

版本历史

R2021a中引入

另请参阅