fisheyeCalibrationErrors

用于存储估计的Fisheye相机参数的标准误差的对象

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描述

fisheyeCalibrationErrors包含估计相机参数的标准误差。您可以使用对象属性访问内部内部和外部的标准错误。要显示标准错误，请使用显示器功能。

创建

这estissmeneyearameters.函数返回fisheyeCalibrationErrors目的。

特性

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`IntrinsicsErrors`-Standard errors of estimated intrinsics
`fisheyeintrinsicsistimationerrors.`目的

Fisheye相机估计内在的标准误差，指定为afisheyeintrinsicsistimationerrors.目的。

`外形误导`-估计旋转和翻译的标准误差
`extrinsicsEstimationErrors`目的

Standard errors of the estimated rotations and translations for a fisheye camera relative to the calibration pattern, specified as aextrinsicsEstimationErrors目的。

对象功能

显示器 显示相机参数估计的标准误差

例子

全部收缩

显示Fisheye相机校准错误

Open Live Script

收集一组棋盘校准图像。

images = imagedataStore（fullfile（toolboxdir（'想象'），'VisionData'那......'校准'那'gopro'））;

从图像中检测校准模式。

[ImagePoints，BoardSize] =侦探校验erboardPoints（Images.files）;

生成和世界坐标ners of the checkerboard squares.

Squaresize = 29;％毫米WorldPoints = GenerateCheckerboards（BoardSize，Squarize）;

使用图像和世界点估计鱼眼参数。使用第一张图像获取图像大小。此外，将错误从校准中存储。

I = readimage(images,1); imageSize = [size(I,1) size(I,2)]; [params,~,errors] = estimateFisheyeParameters(imagePoints,......世界观点，图像化）;

Display the standard errors of the estimated camera parameters.

显示器(errors,params);

估计相机参数的标准误差------------------------------------------------------- 内在机构----------映射系数：[875.0790 +/- 0.9451 -0.0003 +/- 0.0000 -0.0000 +/- 0.0000 0.0000 +/- -0.0000]失真中心（像素）：[1005.8162+/- 0.6871 743.0344 +/- 0.5578]拉伸矩阵参数：[1.0000 +/- 0.0000 0.0000 +/- 0.0000 0.0000 +/- 0.0000]外在----------旋转矢量：[-0.0699 + /-  0.0010 -0.0267 +/- 0.0009 0.0258 +/- 0.0002] [0.3628 +/- 0.000 0.2950 +/- 0.0009 -0.1967 +/- 0.0003] [-0.2159 +/- 0.0003] [-0.2159 +/- 0.0009 0.3442 +/- 0.0009 -0.1941 +/- 0.0003] [0.0282 +/- 0.0009 -0.3784 +/- 0.0009 0.0829 +/- 0.0003] [0.0146 +/- 0.0008 0.4575 +/- 0.0009 -0.1215 +/- 0.0003] [0.6775 +/- 0.0008 0.1089 +/- 0.0008 -0.0386+/- 0.0004] [-0.4936 +/- 0.0008 0.0063 +/- 0.0008 0.0486 +/- 0.0003] [0.3823 +/- 0.0008 0.2797 +/- 0.0008 0.1509 +/- 0.0003] [0.5171 +/- 0.0008 -0.3295 + /-  0.0008 0.0541 +/- 0.0003] [-0.1896 +/- 0.0008 -0.3543 +/- 0.0009 0.2637 +/- 0。0003 ] [ -0.2911 +/- 0.0008 0.3680 +/- 0.0008 -0.1329 +/- 0.0003 ] Translation vectors (mm): [ -132.9181 +/- 0.1609 -82.6066 +/- 0.1356 195.1108 +/- 0.2311 ] [ -178.9931 +/- 0.1905 -15.7750 +/- 0.1712 241.7129 +/- 0.2795 ] [ -183.7956 +/- 0.2168 -56.7377 +/- 0.1884 269.9742 +/- 0.2790 ] [ -17.6295 +/- 0.1315 -70.2875 +/- 0.1041 157.0828 +/- 0.1933 ] [ -161.9823 +/- 0.1808 -46.9681 +/- 0.1569 228.4063 +/- 0.2302 ] [ -122.4239 +/- 0.1309 -16.0260 +/- 0.1153 162.6249 +/- 0.2072 ] [ -112.4267 +/- 0.1745 -125.5876 +/- 0.1428 212.8057 +/- 0.2156 ] [ -148.7136 +/- 0.1387 -72.5409 +/- 0.1260 173.7617 +/- 0.2086 ] [ -49.5391 +/- 0.0919 -24.8329 +/- 0.0745 104.3542 +/- 0.1506 ] [ -3.4045 +/- 0.1274 -93.4073 +/- 0.1010 155.8249 +/- 0.1693 ] [ -160.7343 +/- 0.1855 -51.9152 +/- 0.1600 234.4077 +/- 0.2318 ]