Segment将三维范围数据组织成簇
段组织了三维范围数据标签
= segmentLidarData (ptCloud
,distThreshold
)ptCloud
成簇。该函数为点云中的每个点分配一个整数集群标签,并返回所有点的集群标签标签
.
如果两个相邻点的欧几里得距离小于,则函数将它们归为同一簇distThreshold
或者传感器与两个相邻点之间的角度至少为5度。
设置将点分组到同一簇的角度约束为标签
= segmentLidarData (ptCloud
,distThreshold
,angleThreshold
)angleThreshold
.
[
指定每个集群中最小和最大的点数。标签
,numClusters
) = segmentLidarData (ptCloud
“NumClusterPoints”,minmaxNCP
)
[___) = segmentLidarData (___)
也返回集群的数量。
的segmentLidarData
函数使用距离和角度阈值对相邻点进行聚类。如果两个相邻点的欧几里得距离小于输入,函数将它们分组成同一簇distThreshold
或者传感器与相邻点之间的角度大于或等于输入angleThreshold
.如果没有指定angleThreshold
,函数将这个角设为5
度。
例如,假设angleThreshold
被设置为90
.因为图中角α和角β都大于90度的阈值,所以函数群将点A、点B和点C归为同一簇。因为角σ小于90度的阈值,函数群将点D分成单独的簇。函数用于聚类的每个角度都是由点到传感器的直线和点到相邻点的直线组成的
Bogoslavskyi, I.《稀疏三维激光扫描的高效在线分割》。摄影测量、遥感与地理信息科学学报.第85卷,第1期,2017年,41-52页。