主要内容

激光雷达点云发生器

为驾驶场景生成激光雷达点云数据

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  • 库:

  • 自动驾驶工具箱/驾驶场景和传感器建模

  • 激光雷达点云发生器模块

描述

的激光雷达点云发生器Block通过安装在ego车上的激光雷达传感器所进行的激光雷达测量生成点云。

该块从模拟的道路和驾驶员在驾驶场景中的姿态中获取点云，并以与传感器更新间隔相等的时间间隔生成点云。默认情况下，检测参考ego车辆的坐标系统。该模块可以使用统计模型在指定范围内模拟添加的噪声。该块还提供参数，从生成的点云中排除自我车辆和道路。

激光雷达根据场景中道路和角色的网格表示生成点云数据。一个网是由面和顶点组成的物体的三维几何体。

在构建场景和传感器模型时使用驾驶场景设计师应用程序，激光雷达传感器导出到Simulink金宝app®输出为激光雷达点云发生器块。

限制

  • 不支持C/ c++代码生成。金宝app

  • 为每一个不支持子系统。金宝app

  • 不支持快速加速模式。金宝app

  • 的使用检测连接不支持带有此块的块。金宝app您不能将点云数据与其他传感器的检测连接起来。

  • 如果一个模型不包含场景的读者块，则该块不包括生成的点云中的道路。

  • 点云数据不生成车道标记。

港口

输入

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场景演员在ego车辆坐标中的姿态，指定为包含MATLAB结构的Simulink总线。金宝app

结构必须包含这些字段。

场 描述 类型
NumActors 许多演员 非负整数
时间 当前仿真时间 实值标量
演员 演员的姿势 NumActors-长度数组的演员姿势结构

每个演员的姿势结构都在演员必须有这些字段。

场 描述
ActorID

场景定义的参与者标识符，指定为一个正整数。
位置

行动者的位置，指定为形式的实值向量[xyz］．单位是米。
速度

速度(v)的演员x-y- - - - - -,z-方向，指定为形式为[vxvyvz］．单位是米每秒。
卷

作用器的滚转角，指定为实值标量。单位是度。
球场

作用器的俯仰角，指定为实值标量。单位是度。
偏航

作用器的偏航角，指定为实值标量。单位是度。
AngularVelocity

角速度(ω)的演员x-，y- - - - - -,z-方向，指定为形式为[ωxωyωz］．单位是每秒度。

自我车辆姿态，指定为Simulink总线包含一个MATLAB结构。金宝app

结构必须有这些字段。

场 描述
ActorID

场景定义的参与者标识符，指定为一个正整数。
位置

行动者的位置，指定为形式的实值向量[xyz］．单位是米。
速度

速度(v)的演员x-y- - - - - -,z-方向，指定为形式为[vxvyvz］．单位是米每秒。
卷

作用器的滚转角，指定为实值标量。单位是度。
球场

作用器的俯仰角，指定为实值标量。单位是度。
偏航

作用器的偏航角，指定为实值标量。单位是度。
AngularVelocity

角速度(ω)的演员x-，y- - - - - -,z-方向，指定为形式为[ωxωyωz］．单位是每秒度。

你可以输出自我载体的姿态场景的读者块。在场景的读者块，选择输出自我载体姿态参数。

输出

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点云数据，返回为米——- - - - - -n-由3个正实值数组[x，y，z)点。米为点云中的高程(垂直)通道数。n为点云中的方位(水平)通道数。米和n定义点云中的点个数，如下式所示:

米 × n ＝ V F O V V R E 年代 × H F O V H R E 年代

  • V视场激光雷达的垂直视场，以度数为单位，是否与指定的激光雷达仰角极限(deg)参数。

  • VRES激光雷达的垂直角度分辨率(以度数为单位)是否如指定的激光雷达仰角分辨率(deg)参数。

  • H视场激光雷达的水平视场(以度数为单位)是否与系统规定的一致激光雷达方位限制(deg)参数。

  • HRES激光雷达的水平角度分辨率(以度数为单位)是否如指定的激光雷达方位分辨率(deg)参数。

每一个米——- - - - - -n数组中的项指定x-，y- - - - - -,z被探测点在ego车辆坐标系中的坐标。如果激光雷达在给定的坐标上没有检测到一个点，那么x，y,z返回,南．

默认情况下,激光雷达点云发生器块包含生成的点云中的道路数据。该块从a处获得世界坐标中的道路数据场景的读者块，该块与激光雷达点云发生器块。的激光雷达点云发生器块根据道路数据和自适应车辆的姿态，在自适应车辆坐标中计算道路网格自我的车辆输入端口。的最大探测距离(m)参数的激光雷达点云发生器砌块的大小决定了道路网的程度。从点云中排除道路数据，清除在生成的点云中包括道路参数。

参数

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参数

传感器识别

唯一的传感器标识符，指定为正整数。传感器标识符在多传感器系统中区分来自不同传感器的检测。如果一个模型包含多个具有相同传感器标识符的传感器块，则鸟瞰的范围显示一个错误。

传感器更新之间所需的时间间隔，指定为正标量。该参数的值必须是该参数的整数倍演员输入端口数据间隔时间。在更新间隔之间从传感器请求的更新不包含检测。单位是秒。

传感器外在

激光雷达传感器中心的位置，指定为1 × 2实值矢量。的传感器(x,y)位置(m)和传感器的高度(米)参数定义了激光雷达传感器相对于ego车辆坐标系的坐标。默认值对应于安装在轿车顶部前缘中心的激光雷达传感器。单位是米。

激光雷达传感器离地平面的高度，指定为正标量。的传感器(x,y)位置(m)和传感器的高度(米)参数定义了激光雷达传感器相对于ego车辆坐标系的坐标。默认值对应于安装在轿车顶部前缘中心的激光雷达传感器。单位是米。

激光雷达传感器的偏航角，指定为实值标量。的偏航角为自我飞行器中心线与激光雷达传感器下行轴之间的角度。正偏航角对应于顺时针旋转当你往正方向看时z自我车辆坐标系统的轴。单位是度。

激光雷达传感器的俯仰角，指定为实值标量。的螺旋角激光雷达传感器的下程轴与天线的夹角是多少xy-自我车辆坐标系的平面。正俯仰角对应的是顺时针旋转，当你往正方向看时y自我车辆坐标系统的轴。单位是度。

激光雷达传感器的滚转角，指定为实值标量。的横摇角激光雷达传感器下程轴的旋转角度是否围绕x自我车辆坐标系统的轴。当你往正方向看时，一个正的滚动角度对应于顺时针旋转x自我车辆坐标系统的轴。单位是度。

点云的报告

报告检测的坐标系统，指定为以下值之一:

  • 自我笛卡儿-检测报告在自我车辆笛卡尔坐标系统。

  • 传感器笛卡儿-检测报告在传感器笛卡尔坐标系统。

选择此参数将ego车辆包含在生成的点云中。

ActorID自我载体的值，指定为正整数。ActorID是参与者的唯一标识符。该参数必须是有效的ActorID从输入演员公共汽车。

依赖关系

要启用该参数，请选择在生成的点云中包含ego vehicle参数。

选择此参数将道路包含在生成的点云中。

行动者概况的来源，这是驾驶场景中所有行动者的物理和雷达特征，指定为以下选项之一:

  • 从场景读取器块—块从指定的场景中获取角色配置文件场景的读者块。

  • 从工作空间-块从MATLAB或模型的工作空间变量中获得参与者配置文件MATLAB或模型工作区变量名参数。

参与者概要文件的变量名，指定为包含参与者概要文件的MATLAB或模型工作区变量的名称。

参与者配置文件是一个驾驶场景中所有参与者的物理和雷达特征，并指定为一个结构或结构阵列。

  • 如果参与者概要文件变量包含单个结构，那么输入中指定的所有参与者演员总线使用这个配置文件。

  • 如果actor profiles变量是一个结构数组，则输入中指定的每个actor演员总线必须有一个唯一的参与者配置文件。

要为您的驾驶场景生成一个结构数组，请使用actorProfiles函数。该表显示了有效的结构字段。如果不指定字段，则将字段设置为默认值。

场 描述
ActorID 场景定义的参与者标识符，指定为一个正整数。
ClassID 分类标识符，指定为非负整数。0表示未知或未赋值类的对象。
长度 行动者的长度，指定为正实值标量。单位是米。
宽度 作用器的宽度，指定为正实值标量。单位是米。
高度 行动者的高度，指定为正实值标量。单位是米。
OriginOffset 行动者的旋转中心到其几何中心的偏移量，指定为形式的实值向量[x，y，z］．旋转中心，或原点，位于行动者的底部中心。对于车辆来说，旋转中心是后轴中心下方地面上的点。单位是米。
MeshVertices 角色的网格顶点，指定为n——- - - - - -3.顶点的实值矩阵。矩阵中的每一行定义了三维空间中的一个点。
MeshFaces actor的网格面，指定为米——- - - - - -3.矩阵的整数。每一行的MeshFaces表示由顶点id(即顶点的行号)定义的三角形。
RCSPattern 角色的雷达截面(RCS)图，指定为元素个数(RCSElevationAngles)——- - - - - -元素个数(RCSAzimuthAngles)实值矩阵。单位是分贝每平方米。
RCSAzimuthAngles 的行对应的方位角RCSPattern，指定为值范围为[- 180,180]的向量。单位是度。
RCSElevationAngles 的行对应的仰角RCSPattern，指定为值范围为[- 90,90]的向量。单位是度。

有关结构字段的完整定义，请参见演员和车辆功能。

依赖关系

要启用该参数，请设置演员简介的来源参数从工作空间．

测量

设置

激光雷达传感器的最大探测距离，指定为正标量。传感器无法检测超出此范围的行为者。这个参数也决定了道路网格的程度。单位是米。

距离测量的精度，指定为正标量。单位是米。

激光雷达传感器的方位分辨率，指定为正标量。方位角分辨率定义了激光雷达能够区分两个目标的方位角上的最小距离。单位是度。

激光雷达传感器的仰角分辨率，指定为正标量。仰角分辨率定义了激光雷达能够区分两个目标的最小仰角距离。单位是度。

激光雷达传感器的方位限制，指定为形式为[最小值，马克斯］．单位是度。

激光雷达传感器的仰角限制，指定为形式为[最小值，马克斯］．单位是度。

选择此参数将为激光雷达传感器测量添加噪声。当清除此参数时，测量结果没有噪声。

模型的例子

使用驾驶场景测试开环ADAS算法

使用驾驶场景测试开环ADAS算法

在Simulink中测试开环ADAS算法，使用从金宝app驾驶场景设计师应用程序。

另请参阅

应用程序

块

对象

介绍了R2020b

自动驾驶工具箱文档

金宝app

用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

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