mpcmoveopt

选项设置mpcmove函数

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描述

要指定的选项，请执行以下操作：mpcmove，mpcmoveAdaptive,mpcmoveMultiple函数，使用mpcmoveopt对象。

使用此对象，您可以为控制器属性的子集指定运行时值，例如调优权重和约束。方法之一的值如果没有指定mpcmoveopt属性时，将使用相应控制器选项的值。

创造

语法

选择= mpcmoveopt

描述

例子

选择权= mpcmoveopt为对象创建一组默认选项mpcmove函数。要修改属性值，请使用点表示法。

性质

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`OutputWeights`- - - - - -输出可变调谐权值
`[]`（默认）|向量|大堆

的输出变量调优权重权重。OutputVariables运行时控制器的属性，指定为向量或非负值数组。

要在整个预测范围内使用相同的权重，请指定长度的行向量N_y哪里N_y为输出变量的个数。

在预测范围内随时间改变调优权值k+ 1,k+p，指定一个数组N_y列，直到p行。在这里,k当前的时间是和p是预测视界。每行包含一个预测水平步骤的输出变量调优权值。如果指定小于p行，最后一行中的权重用于预测范围的剩余步骤。

格式OutputWeights必须匹配权重。OutputVariables属性。例如，您不能在控制器对象的预测范围内指定常数权值，然后使用mpcmoveopt．

`MVWeights`- - - - - -操纵可变调整权重
`[]`（默认）|向量|大堆

的操作变量调优权重权重。米anipulatedVariables运行时控制器的属性，指定为向量或非负值数组。

要在整个预测范围内使用相同的权重，请指定长度的行向量N_mv哪里N_mv为被操纵变量的个数。

在预测范围内随时间改变调优权值k按时k+p-1，指定一个具有N_mv列，直到p行。在这里,k当前的时间是和p是预测范围。每行包含一个预测范围步骤的操纵变量调整权重。如果指定小于p行，最后一行中的权重用于预测范围的剩余步骤。

格式MVWeights必须匹配权重。米anipulatedVariables属性。例如，您不能在控制器对象的预测范围内指定常数权值，然后使用mpcmoveopt．

`MVRateWeights`- - - - - -操纵可变速率调优权值
`[]`（默认）|向量|大堆

操作的可变速率调优权代替权重。米anipulatedVariablesRate运行时控制器的属性，指定为向量或非负值数组。

要在整个预测范围内使用相同的权重，请指定长度的行向量N_mv哪里N_mv为被操纵变量的个数。

在预测范围内随时间改变调优权值k按时k+p-1，指定一个具有N_mv列，直到p行。在这里,k当前的时间是和p是预测范围。每行包含一个预测范围步骤的操纵变量率调整权重。如果指定的值小于p行，最后一行中的权重用于预测范围的剩余步骤。

格式MVRateWeights必须匹配权重。米anipulatedVariablesRate属性。例如，您不能在控制器对象的预测范围内指定常数权值，然后使用mpcmoveopt．

`ECRWeight`- - - - - -松弛可变调谐权
`[]`（默认）|积极的标量

松弛可变调整权重，用于替换重量运行时控制器的属性，指定为正标量。

`OutputMin`- - - - - -输出变量下界
`[]`（默认）|行向量|矩阵

输出变量下限，指定为长度的行向量N_y或者作为一个矩阵N_y列，其中N_y为输出变量的个数。

如果没有指定输出变量（i）.Min财产mpc对象,然后指定OutputMin在执行时导致错误mpcmove．

从时间上改变预测范围k+ 1,k+p，指定一个矩阵N_y列，直到p行。在这里,N_y为植物产量，k是当前时间，并且p是预测视界。每一行包含一个预测视界步骤的边界。如果指定小于p行，最后一行中的边界用于预测范围的剩余步骤。

OutputMin(:,我)取代了输出变量（i）.Min财产mpc对象在运行时。替换行为取决于两个变量的维度。

标量输出变量（i）.Min在mpc对象的边界常量我应用于所有预测步骤的电厂输出）

`OutputMin`维	替代行为
标量`OutputMin`(单个输出，常量绑定)	`OutputMin`替换中定义的常量边界`输出变量（i）.Min`
列向量`OutputMin`(单输出，时变界)	`OutputMin`替换中定义的常量边界`输出变量（i）.Min`有一个时变的界限。
行向量`OutputMin`(多个输出，常量边界)	`OutputMin(我)`替换中定义的常量边界`输出变量（i）.Min`
矩阵`OutputMin`(多输出，时变边界)	`OutputMin(:,我)`替换中定义的常量边界`输出变量（i）.Min`有一个时变的界限。

向量输出变量（i）.Min在mpc对象的时变边界我不同预测步骤下不同值的工厂产量)

`OutputMin`维	替代行为
标量`OutputMin`(单个输出，常量绑定)	`OutputMin`替换中的第一个有限项`OutputVariables。最小值`剩下的项`OutputVariables。最小值`以相同的位移量向上或向下移动，以保留原始轮廓定义的轮廓`OutputVariables。最小值`向量。
列向量`OutputMin`(单输出，时变界)	`OutputMin`替换中定义的时变界限`输出变量（i）.Min`，原有绑定的配置文件将被丢弃。
行向量`OutputMin`(多个输出，常量边界)	`OutputMin(我)`替换中的第一个有限项`输出变量（i）.Min`剩下的项`输出变量（i）.Min`以相同的位移量向上或向下移动，以保留原始轮廓定义的轮廓`输出变量（i）.Min`向量。
矩阵`OutputMin`（多个输出，时变边界）。	`OutputMin(:,我)`替换中定义的时变界限`输出变量（i）.Min`，原有绑定的配置文件将被丢弃。

`OutputMax`- - - - - -输出变量上界
`[]`（默认）|行向量|矩阵

输出变量上界，指定为长度的行向量N_y或者作为一个矩阵N_y列，其中N_y为输出变量的个数。

如果没有指定OutputVariables(我)。马克斯财产mpc对象,然后指定OutputMax在执行时导致错误mpcmove．

OutputMax(:,我)取代了OutputVariables(我)。马克斯财产mpc对象在运行时。替换行为取决于两个变量的维度。

标量OutputVariables(我)。马克斯在mpc对象的边界常量我应用于所有预测步骤的电厂输出）

`OutputMax`维	替代行为
标量`OutputMax`(单个输出，常量绑定)	`OutputMax`替换中定义的常量边界`OutputVariables(我)。马克斯`
列向量`OutputMax`(单输出，时变界)	`OutputMax`替换中定义的常量边界`OutputVariables(我)。马克斯`有一个时变的界限。
行向量`OutputMax`(多个输出，常量边界)	`OutputMax(我)`替换中定义的常量边界`OutputVariables(我)。马克斯`
矩阵`OutputMax`(多输出，时变边界)	`OutputMax(:,我)`替换中定义的常量边界`OutputVariables(我)。马克斯`有一个时变的界限。

向量OutputVariables(我)。马克斯在mpc对象的时变边界我不同预测步骤下不同值的工厂产量)

`OutputMax`维	替代行为
标量`OutputMax`(单个输出，常量绑定)	`OutputMax`替换中的第一个有限项`OutputVariables。马克斯`剩下的项`OutputVariables。马克斯`以相同的位移量向上或向下移动，以保留原始轮廓定义的轮廓`OutputVariables。马克斯`向量。
列向量`OutputMax`(单输出，时变界)	`OutputMax`替换中定义的时变界限`OutputVariables(我)。马克斯`，原有绑定的配置文件将被丢弃。
行向量`OutputMax`(多个输出，常量边界)	`OutputMax(我)`替换中的第一个有限项`OutputVariables(我)。马克斯`剩下的项`OutputVariables(我)。马克斯`以相同的位移量向上或向下移动，以保留原始轮廓定义的轮廓`OutputVariables(我)。马克斯`向量。
矩阵`OutputMax`（多个输出，时变边界）。	`OutputMax(:,我)`替换中定义的时变界限`OutputVariables(我)。马克斯`，原有绑定的配置文件将被丢弃。

`MVMin`- - - - - -操纵变量下界
`[]`（默认）|行向量|矩阵

操纵变量下界，指定为长度的行向量N_mv或者作为一个矩阵N_mv列，其中N_mv为输出变量的个数。

如果没有指定操纵变量（i）.Min财产mpc对象,然后指定MVMin在执行时导致错误mpcmove．

从时间上改变预测范围k按时k+p-1，指定一个矩阵N_mv列，直到p行。在这里,N_mv为被操纵变量的个数，k是当前时间，并且p是预测视界。每一行包含一个预测视界步骤的边界。如果指定小于p行，最后一行中的边界用于预测范围的剩余步骤。

MVMin(:,我)取代了操纵变量（i）.Min财产mpc对象在运行时。替换行为取决于两个变量的维度。

标量操纵变量（i）.Min在mpc对象的边界常量我用于所有预测步骤的操纵变量)

`MVMin`维	替代行为
标量`MVMin`(单个输出，常量绑定)	`MVMin`替换中定义的常量边界`操纵变量（i）.Min`
列向量`MVMin`(单输出，时变界)	`MVMin`替换中定义的常量边界`操纵变量（i）.Min`有一个时变的界限。
行向量`MVMin`(多个输出，常量边界)	`MVMin（i）`替换中定义的常量边界`操纵变量（i）.Min`
矩阵`MVMin`(多输出，时变边界)	`MVMin(:,我)`替换中定义的常量边界`操纵变量（i）.Min`有一个时变的界限。

向量操纵变量（i）.Min在mpc对象的时变边界我在不同的预测步骤中具有不同值的操纵变量)

`MVMin`维	替代行为
标量`MVMin`(单个输出，常量绑定)	`MVMin`替换中的第一个有限项`操纵变量。Min`剩下的项`操纵变量。Min`以相同的位移量向上或向下移动，以保留原始轮廓定义的轮廓`操纵变量。Min`向量。
列向量`MVMin`(单输出，时变界)	`MVMin`替换中定义的时变界限`操纵变量（i）.Min`，原有绑定的配置文件将被丢弃。
行向量`MVMin`(多个输出，常量边界)	`MVMin（i）`替换中的第一个有限项`操纵变量（i）.Min`剩下的项`操纵变量（i）.Min`以相同的位移量向上或向下移动，以保留原始轮廓定义的轮廓`操纵变量（i）.Min`向量。
矩阵`MVMin`（多个输出，时变边界）。	`MVMin(:,我)`替换中定义的时变界限`操纵变量（i）.Min`，原有绑定的配置文件将被丢弃。

`MVMax`- - - - - -操纵变量上界
`[]`（默认）|行向量|矩阵

操纵变量上界，指定为长度的行向量N_mv或者作为一个矩阵N_mv列，其中N_mv为输出变量的个数。

如果没有指定ManipulatedVariables(我)。马克斯财产mpc对象,然后指定MVMax在执行时导致错误mpcmove．

MVMax（：，i）取代了ManipulatedVariables(我)。马克斯财产mpc对象在运行时。替换行为取决于两个变量的维度。

标量ManipulatedVariables(我)。马克斯在mpc对象的边界常量我用于所有预测步骤的操纵变量)

`MVMax`维	替代行为
标量`MVMax`(单个输出，常量绑定)	`MVMax`替换中定义的常量边界`ManipulatedVariables(我)。马克斯`
列向量`MVMax`(单输出，时变界)	`MVMax`替换中定义的常量边界`ManipulatedVariables(我)。马克斯`有一个时变的界限。
行向量`MVMax`(多个输出，常量边界)	`MVMax（i）`替换中定义的常量边界`ManipulatedVariables(我)。马克斯`
矩阵`MVMax`(多输出，时变边界)	`MVMax（：，i）`替换中定义的常量边界`ManipulatedVariables(我)。马克斯`有一个时变的界限。

向量ManipulatedVariables(我)。马克斯在mpc对象的时变边界我在不同的预测步骤中具有不同值的操纵变量)

`MVMax`维	替代行为
标量`MVMax`(单个输出，常量绑定)	`MVMax`替换中的第一个有限项`操纵变量`剩下的项`操纵变量`以相同的位移量向上或向下移动，以保留原始轮廓定义的轮廓`操纵变量`向量。
列向量`MVMax`(单输出，时变界)	`MVMax`替换中定义的时变界限`ManipulatedVariables(我)。马克斯`，原有绑定的配置文件将被丢弃。
行向量`MVMax`(多个输出，常量边界)	`MVMax（i）`替换中的第一个有限项`ManipulatedVariables(我)。马克斯`剩下的项`ManipulatedVariables(我)。马克斯`以相同的位移量向上或向下移动，以保留原始轮廓定义的轮廓`ManipulatedVariables(我)。马克斯`向量。
矩阵`MVMax`（多个输出，时变边界）。	`MVMax（：，i）`替换中定义的时变界限`ManipulatedVariables(我)。马克斯`，原有绑定的配置文件将被丢弃。

`自定义约束`- - - - - -自定义混合输入/输出约束
`[]`（默认）|结构

自定义混合输入/输出约束，指定为具有以下字段的结构。这些约束替换先前使用setconstraint．

`E`-操纵变量约束常数
0数组(默认)N_c-借-N_mv大堆

操纵变量约束常量，指定为N_c-借-N_mv数组,N_c是约束的数量，和N_mv为被操纵变量的个数。

`F`-受控输出约束常数
0数组(默认)N_c-借-N_y大堆

受控输出约束常量，指定为N_c-借-N_y数组,N_y是受控输出的数量（已测量和未测量）。

`G`-混合输入/输出约束常数
0列向量(默认)|列向量的长度N_c

混合输入/输出约束常数，指定为长度的列向量N_c．

`年代`-测量的扰动约束常数
0数组(默认)N_c-借-N_医学博士大堆

测量的干扰约束常数，指定为N_c-借-N_医学博士数组,N_医学博士为被测扰动的个数。

`只有computecost`- - - - - -指示是否计算最佳控制顺序的标志
`0`（默认）|`1`

表示是否计算最优控制顺序的标志，指定为:

0-控制器除了返回目标函数成本值外，还返回预测的最优控制移动。
1-控制器只返回目标函数成本，节省计算时间。

`MVused`- - - - - -在上一个控制间隔期间，在工厂中使用的操纵变量值
`[]`（默认）|行向量

在上一个控制间隔期间，在工厂中使用的操纵变量值，指定为长度的行向量N_mv哪里N_mv为被操纵变量的个数。如果没有指定MVused,mpvmove使用最后一步属性的当前控制器状态输入参数，x．

`MVTarget`- - - - - -被控变量的目标
`[]`（默认）|行向量

操纵变量目标，指定为长度的行向量N_mv哪里N_mv为被操纵变量的个数。MVTarget(我)取代了ManipulatedVariables(我)。目标属性在运行时。

`预测视野`- - - - - -预测地平线
`[]`（默认）|正整数

预测地平线，它取代了预测视野属性，指定为正整数。如果您指定预测视野，您还必须指定ControlHorizon．

指定预测视野改变了:

返回的最佳序列中的行数mpcmove和mpcmoveAdaptive功能
最大尺寸植物和名义上的的输入参数mpcmoveAdaptive

此参数将被忽略mpcmoveMultiple函数。

`ControlHorizon`- - - - - -控制层
`[]`（默认）|正整数|正整数向量

控件地平线，它代替ControlHorizon属性，指定为以下属性之一:

正整数,米之间1和p、包容,p等于预测视野.在这种情况下，控制器计算米自由控制动作时有发生k通过k+米-1，并保持控制器输出不变的剩余预测视界步骤k+米通过k+p-1.这里，k为当前控制间隔。为最优轨迹规划集米等于p．
正整数向量[米₁，米₂，其中整数的和等于预测视界，p.在这种情况下，控制器计算米方块自由移动，哪里米长度是多少ControlHorizon向量。第一个自由动作适用于时代k通过k+米₁-1、第二次自由移动随时适用k+米₁通过k+米₁+米₂-1，以此类推。与默认情况相比，使用块移动可以提高控制器的鲁棒性。

如果您指定ControlHorizon，您还必须指定预测视野．

此参数将被忽略mpcmoveMultiple函数。

对象的功能

`mpcmove`	计算最优控制动作并更新控制器状态
`mpcmoveAdaptive`	用预测模型更新计算最优控制
`mpcmoveMultiple`	计算增益调度MPC控制动作在一个单一的时间瞬间

例子

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基于变控制器特性的仿真

打开生活的脚本

在模拟过程中改变操纵变量的上界。

定义设备，包括4秒输入延迟。使用2秒控制间隔转换为无延迟、离散的状态空间模型。创建相应的默认控制器，并指定+/-2处的MV边界。

Ts = 2;Plant = absorbDelay(c2d(ss(tf(0.8，[5 1]))，“InputDelay”4)、Ts));MPCobj = mpc(植物、Ts);

mpc对象的“PredictionHorizon”属性是空的。尝试PredictionHorizon = 10。mpc对象的"ControlHorizon"属性为空。假设2。- - - >“权重。米anipulatedVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.00000. -->The "Weights.ManipulatedVariablesRate" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.10000. -->The "Weights.OutputVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 1.00000.

MPCobj.MV（1）.Min=-2；MPCobj.MV（1）.Max=2；

创建一个空的mpcmoveopt对象。在仿真过程中，可以通过设置对象的属性来指定控制器参数。

选择= mpcmoveopt;

预分配存储并初始化控制器状态。

v = [];t = [0: Ts: 20);N =长度(t);y = 0 (N, 1);u = 0 (N, 1);x = mpcstate (MPCobj);

——>假设添加到测量输出通道#1的输出扰动为集成白噪声。——>”模式。Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.

使用mpcmove模拟如下:

参考(设定值)的步骤从初始条件改变r=0至r= 1(伺服响应)
MV上限阶跃从2减小到1，发生在t= 10

r=1；为i=1:ny（i）=Plant.C*x.Plant；如果T (i) >= 10个选项。MVMax = 1;结束[u (i),信息]= mpcmove (MPCobj x, y (i), r, v,选项);结束

当循环执行时，options.MVMax之后发生的所有迭代是否都重置为1t=10.在该迭代之前，options.MVMax是空的。因此，控制器的值为MVMax使用,MPCobj.MV(1)。Max = 2．

绘制仿真结果。

[Ts，us]=楼梯（t，u）；绘图（Ts，us，“b-”，t，y，的r -)传奇(“MV”，机汇的)xlabel（sprintf）(, % s的, Plant.TimeUnit))

图中包含一个轴对象。轴对象包含2个line类型的对象。这些对象表示MV，OV。

从图中，您可以观察到原始MV上限处于活动状态，直到t= 4。输入延时4秒后，输出变量(OV)平滑地移动到它的新目标r= 1。达到目标t= 10。新的MV界限强加于t= 10立即生效。这迫使OV低于它的目标，在输入延迟过后。

现在假设您想在相对于OV目标的指定位置施加一个OV上界。考虑以下约束设计命令:

MPCobj.OV（1）.Max=[Inf，Inf，0.4,0.3,0.2]；

这是一个水平变化的约束。已知的输入延迟使得控制器无法在第三步预测视界之前满足OV约束。因此，在前两个步骤中使用有限的约束不是很好的做法。为了便于说明，前面的约束也从步骤3的0.4减小到步骤5的0.2以及之后的0.2。

下面的命令产生的结果与前一个图中显示的结果相同。OV约束永远不会是活动的，因为它是与设定值一致变化的，r．

x = mpcstate (MPCobj);

——>假设添加到测量输出通道#1的输出扰动为集成白噪声。——>”模式。Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.

OPTobj = mpcmoveopt;为i=1:ny（i）=Plant.C*x.Plant；如果t(i) >= 10MVMax = 1;结束OPTobj.OutputMax=r+0.4；[u（i），Info]=mpcmove（MPCobj，x，y（i），r，v，OPTobj）；结束

标量值r的第一个有限值MPCobj.OV (1) .Max向量，其余的有限值进行调整以保持原始轮廓，即这些值之间的数值差不变。r= 1为模拟，所以之前使用的mpcmoveopt对象相当于命令

MPCobj.OV (1) .Max= [Inf, Inf, 1.4, 1.3, 1.2];

然而,使用mpcmoveopt对象涉及的计算开销要少得多。

提示

如果变量在初始控制器设计中不受约束，则不能使用mpcmoveopt．控制器忽略任何这样的规格。
无法从初始控制器设计中受约束的变量中删除约束。但是，可以将其更改为大（或小）值，使其不太可能变为活动状态。

另请参阅

mpc|mpcmove|setconstraint|setterminal

介绍了R2018b

mpcmoveopt

描述

创造

语法

描述

性质

`OutputWeights`- - - - - -输出可变调谐权值
`[]`（默认）|向量|大堆

`MVWeights`- - - - - -操纵可变调整权重
`[]`（默认）|向量|大堆

`MVRateWeights`- - - - - -操纵可变速率调优权值
`[]`（默认）|向量|大堆

`ECRWeight`- - - - - -松弛可变调谐权
`[]`（默认）|积极的标量

`OutputMin`- - - - - -输出变量下界
`[]`（默认）|行向量|矩阵

`OutputMax`- - - - - -输出变量上界
`[]`（默认）|行向量|矩阵

`MVMin`- - - - - -操纵变量下界
`[]`（默认）|行向量|矩阵

`MVMax`- - - - - -操纵变量上界
`[]`（默认）|行向量|矩阵

`自定义约束`- - - - - -自定义混合输入/输出约束
`[]`（默认）|结构

`E`-操纵变量约束常数
0数组(默认)N_c-借-N_mv大堆

`F`-受控输出约束常数
0数组(默认)N_c-借-N_y大堆

`G`-混合输入/输出约束常数
0列向量(默认)|列向量的长度N_c

`年代`-测量的扰动约束常数
0数组(默认)N_c-借-N_医学博士大堆

`只有computecost`- - - - - -指示是否计算最佳控制顺序的标志
`0`（默认）|`1`

`MVused`- - - - - -在上一个控制间隔期间，在工厂中使用的操纵变量值
`[]`（默认）|行向量

`MVTarget`- - - - - -被控变量的目标
`[]`（默认）|行向量

`预测视野`- - - - - -预测地平线
`[]`（默认）|正整数

`ControlHorizon`- - - - - -控制层
`[]`（默认）|正整数|正整数向量

对象的功能

例子

基于变控制器特性的仿真

提示

另请参阅

模型预测控制工具箱文档

金宝app

用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

mpcmoveopt

描述

创造

语法

描述

性质

OutputWeights- - - - - -输出可变调谐权值[]（默认）|向量|大堆

MVWeights- - - - - -操纵可变调整权重[]（默认）|向量|大堆

MVRateWeights- - - - - -操纵可变速率调优权值[]（默认）|向量|大堆

ECRWeight- - - - - -松弛可变调谐权[]（默认）|积极的标量

OutputMin- - - - - -输出变量下界[]（默认）|行向量|矩阵

OutputMax- - - - - -输出变量上界[]（默认）|行向量|矩阵

MVMin- - - - - -操纵变量下界[]（默认）|行向量|矩阵

MVMax- - - - - -操纵变量上界[]（默认）|行向量|矩阵

自定义约束- - - - - -自定义混合输入/输出约束[]（默认）|结构

E-操纵变量约束常数0数组(默认)Nc-借-Nmv大堆

F-受控输出约束常数0数组(默认)Nc-借-Ny大堆

G-混合输入/输出约束常数0列向量(默认)|列向量的长度Nc

年代-测量的扰动约束常数0数组(默认)Nc-借-N医学博士大堆

只有computecost- - - - - -指示是否计算最佳控制顺序的标志0（默认）|1

MVused- - - - - -在上一个控制间隔期间，在工厂中使用的操纵变量值[]（默认）|行向量

MVTarget- - - - - -被控变量的目标[]（默认）|行向量

预测视野- - - - - -预测地平线[]（默认）|正整数

ControlHorizon- - - - - -控制层[]（默认）|正整数|正整数向量

对象的功能

例子

基于变控制器特性的仿真

提示

另请参阅

模型预测控制工具箱文档

金宝app

用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

`OutputWeights`- - - - - -输出可变调谐权值
`[]`（默认）|向量|大堆

`MVWeights`- - - - - -操纵可变调整权重
`[]`（默认）|向量|大堆

`MVRateWeights`- - - - - -操纵可变速率调优权值
`[]`（默认）|向量|大堆

`ECRWeight`- - - - - -松弛可变调谐权
`[]`（默认）|积极的标量

`OutputMin`- - - - - -输出变量下界
`[]`（默认）|行向量|矩阵

`OutputMax`- - - - - -输出变量上界
`[]`（默认）|行向量|矩阵

`MVMin`- - - - - -操纵变量下界
`[]`（默认）|行向量|矩阵

`MVMax`- - - - - -操纵变量上界
`[]`（默认）|行向量|矩阵

`自定义约束`- - - - - -自定义混合输入/输出约束
`[]`（默认）|结构

`E`-操纵变量约束常数
0数组(默认)N_c-借-N_mv大堆

`F`-受控输出约束常数
0数组(默认)N_c-借-N_y大堆

`G`-混合输入/输出约束常数
0列向量(默认)|列向量的长度N_c

`年代`-测量的扰动约束常数
0数组(默认)N_c-借-N_医学博士大堆

`只有computecost`- - - - - -指示是否计算最佳控制顺序的标志
`0`（默认）|`1`

`MVused`- - - - - -在上一个控制间隔期间，在工厂中使用的操纵变量值
`[]`（默认）|行向量

`MVTarget`- - - - - -被控变量的目标
`[]`（默认）|行向量

`预测视野`- - - - - -预测地平线
`[]`（默认）|正整数

`ControlHorizon`- - - - - -控制层
`[]`（默认）|正整数|正整数向量