主要内容

MPCState.

MPC控制器状态

展开所有页面

描述

这MPCState.对象表示隐式或显式MPC控制器的状态。用A.MPCState.对象来在模拟之前初始化控制器对象。

控制器状态包括:

  • 设备的状态、扰动和控制器的噪声模型。

  • 在前一个控制区间中使用的操纵变量。

  • 控制器的状态协方差矩阵。

MPCState.使用基于扩展预测模型的内部状态观察者在仿真期间更新对象。总状态从测量的输出更新ym（K.)的线性状态观测器。有关模式信息，请参见控制器状态估计．

创建

句法

x = mpcstate (mpcobj)
x = mpcstate (mpcobj、植物、干扰、噪音、lastMove协方差)

描述

例子

X= mpcstate (mpcobj）为隐式或显式MPC控制器创建控制器状态对象mpcobj，将状态对象属性设置为默认值。

X= mpcstate (mpcobj那植物那骚乱那噪音那篮球那协方差）设置属性状态对象到指定的非默认值。要使用给定属性的默认值，请将相应的输入参数设置为［］．

输入参数

展开全部

MPC控制器对象，指定为a货币政策委员会或SexpicicMPC.对象。

特性

展开全部

工厂模型状态估计，指定为载体。植物状态估计值是工程单位，绝对是绝对的;也就是说，它们包括国家偏移。默认情况下，植物财产等于model.nominal.x.用于创建的控制器的属性MPCState.对象。

如果控制器工厂模型包括延迟，则植物属性包括建模延迟的状态。因此，元素的数量植物大于Nondelayed控制器工厂模型的顺序。

扰动模型状态估计，指定为向量。扰动状态估计包括输入扰动模型的状态和输出扰动模型的状态。默认情况下，干扰如果控制器具有干扰模型状态，则属性是零矢量。

要查看控制器的输入和输出干扰模型，请使用get和getoutdist功能分别。

输出测量噪声模型状态估计，指定为向量。默认情况下，噪音属性是零向量，如果控制器有噪声模型状态，否则为空。

从先前的控制间隔开始最佳操作变量控制，指定为具有长度等于操纵变量数量的向量。默认情况下，LastMove属性等于被操纵变量的标称值。

在模拟期间，MPCMOVE.函数自动设置值LastMove．

当在先前的控制间隔中发送到工厂的实际控制信号与计算的最佳值不匹配时，请勿使用LastMove指定实际控制信号。相反，使用mpcmoveopt．

用于控制器状态估计的协方差矩阵，指定为一个NS.——- - - - - -NS.对称矩阵，其中NS.是包含在内的号码的总和植物那干扰,噪音字段。T.

如果控制器采用默认状态估计，则默认协方差矩阵为根据中的假设计算的稳态协方差控制器状态估计．有关的详细信息，请参阅P.的输出参数kalmd功能。

如果控制器使用自定义状态估计，则协方差属性为空且未使用。

在仿真期间，不要修改协方差．这MPCMOVE.函数自动设置值协方差在每个控制间隔。

对象功能

MPCMOVE. 计算最佳控制操作和更新控制器状态
mpcmoveadaptive 计算最优控制与预测模型更新
mpcmoveMultiple 在单个时刻计算增益计划MPC控制操作
mpcmoveExplicit 使用显式MPC计算最佳控制

例子

全部折叠

打开生活的脚本

为单输入单输出(SISO)设备创建模型预测控制器。对于本例，设备包含0.4个时间单位的输入延迟和0.2个时间单位的控制间隔。

H = tf(1，[10 1]，'inputdelay', 0.4);MPCobj = mpc (H, 0.2);
- >“preditionhorizo​​n”属性“MPC”对象是空的。尝试preditionhorizo​​n = 10.  - >“MPC”对象的“ControlHorizo​​n”属性为空。假设2.  - >“MPC”对象的“权重”属性为空。假设默认为0.00000。- >“权重”属性“MPC”对象的“权重”属性为空。假设默认为0.10000。- >“MPC”对象的“权重”属性为空。假设默认为1.0万。

创建相应的控制器状态对象，其中所有状态都处于其默认值。

xMPC = mpcstate (MPCobj)
- - - >转换”模型。植物" property of "mpc" object to state-space. -->Converting model to discrete time. -->Converting delays to states. -->Assuming output disturbance added to measured output channel #1 is integrated white noise. -->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel. MPCSTATE object with fields Plant: [0 0 0] Disturbance: 0 Noise: [1x0 double] LastMove: 0 Covariance: [4x4 double]

植物模型，H，是一阶连续时间传递函数。这植物财产的MPCState.对象包含两个其他状态，以模拟两个延迟间隔。默认情况下，控制器包含一阶输出干扰模型（干扰属性为标量)和静态增益噪声模型(噪音财产是空的）。

您可以使用点表示法访问控制器状态对象的属性。例如，查看默认的Covariance矩阵。

xMPC。协方差
ans =.4×40.0624 0.0000 0.0000 -02224 0.0000 1.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 1.0000 -0.0000 -0.0224 0.0000 -0.0000 0.2301

也可以看看

||||||

之前介绍过的R2006a

模型预测控制工具箱文档

金宝app

用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

下载技术论文