创建植物模型和设计MPC控制器

使用双积分器作为工厂。

Plant = tf(1，[1 0 0]);

为植物创建MPC对象，采样时间为0.1秒，预测和控制水平分别为10步和3步。

Mpcobj = mpc(plant, 0.1, 10,3);

- - - >“权重。“mpc”对象的“操纵变量”属性为空。假设默认的0.00000。- - - >“权重。“mpc”对象的“操纵变量率”属性为空。假设默认的0.10000。- - - >“权重。“mpc”对象的OutputVariables属性为空。假设默认的1.00000。

将被操纵的变量限制在-1和1之间。

mpcobj。MV =结构(“最小值”, 1“马克斯”1);

在Simulink中控制对象模型金宝app

利用MPC控制器模金宝app块创建Simulink闭环仿真，利用mpcobj对象作为参数传递，以控制双集成器工厂。对于本例，打开已存在的文件gpudemo金宝app仿真软件模型。

open_system (“gpudemo”）

单击打开配置参数对话框模型设置．然后,在代码生成部分中,选择生成GPU的代码．

现在您可以通过单击运行模型运行或者使用MATLAB命令sim卡．在运行仿真之前，模型将从Simulink模型生成CUDA代码，并编译它以获得一个MEX可执行文件。金宝app当对模型进行仿真时，调用该文件，在GPU上进行仿真。

sim卡(“gpudemo”）

- - - >转换”模型。“mpc”对象的“植物”属性到状态空间。——>将模型转换为离散时间。假设测量输出通道1没有增加干扰。——>”模式。“mpc”对象的“Noise”属性为空。假设每个测量输出通道上都有白噪声。

仿真后，两个示波器的图显示，被控变量没有超过限制，并且在大约3秒后，装置输出跟踪参考信号。

在这里，整个Simulink模型在金宝appGPU上执行。要在GPU上只部署MPC块，你可以创建一个只有MPC块的模型。通常在嵌入式控制模块中，部署的模型包含控制器块和一些用于输入/输出信号的接口块。