约束和关节- MATLAB和Simulink MathWorks日本金宝app - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

约束和关节

您可以通过在部件之间应用关节和约束来创建CAD组件。每个关节或约束定义了它所连接部件上的约束实体之间的运动关系。角度和插入是约束的例子。平面、线和点都是约束实体的例子。

考虑机械臂组件的上臂和前臂部件之间的连接。这样的连接允许两个部分围绕一个轴相互旋转，因此有一个旋转自由度。你可以通过应用约束来指定自由度，比如:

图中显示了上臂和前臂部分的约束面。

Simscape™多体™软件可以成功导入Autodesk Inventor^®装配模型与任何接头(所有是支持的)和以下约束:金宝app

Simscape多体软件可以成功导入CAD组件，其约束连接这些约束实体:

金宝app支持的约束仅对某些实体对有效。该表显示了与所支持的约束兼容的实体对。金宝app这个表与对角线行是对称的。

关节和约束块是Simscape多体相当于Autodesk Inventor约束。它们在两个物体之间应用决定它们如何运动的运动学约束。一个转动关节块是一个例子。这个块移除了两个物体之间的5个自由度，只允许它们围绕一个共同的轴旋转。

考虑机械臂组件的上臂和前臂部分之间的连接。这个连接提供了一个转动自由度，因此作为一个转动关节。在CAD导入过程中，两部分之间的约束转化为两刚体子系统之间的一个转动关节块。图中显示了导入模型中的连接块。

关节块是各种关节原语的组合，基本但完整的各种类型的关节，你不能进一步分解，至少不能在不丧失诸如丝杠关节的旋转-平移耦合特性的情况下。接头基元的数量范围从零在焊接接头块到六个在衬套接头块。有五个联合原语:

移动关节-允许沿单个标准轴(x, y，或z)进行移动。关节块最多可以包含三个移动关节原语，每个移动关节原语对应一个移动自由度。棱镜原语被标记为P*，其中星号表示运动轴，例如，Px, Py，或Pz。
转动-允许绕一个标准轴(x, y，或z)旋转。关节块可以包含三个转动关节原语，每个转动自由度一个。转动原语被标记为R*，其中星号表示运动轴，例如，Rx, Ry，或Rz。
球面-允许绕任何三维轴旋转，[x，y，z］．关节块不包含超过一个球面原语，并且决不与转动原语结合。球面原语被标记为S。
丝杠原语-允许在标准轴(例如，z)上进行耦合旋转和平移。这种原语在一端旋转和另一端平移之间进行转换。连接块不包含一个以上的丝杠。丝杠原语被标记为LS*，其中星号表示运动轴。
等速关节-允许在交叉之间旋转，尽管任意对齐的轴。节肢块不包含一个以上的恒定速度基元。等速基元被标记为CV。

该表显示了CAD导入过程中支持的Joint块、这些块包含的Join金宝appt原语以及它们提供的自由度。T和R表示平移和旋转自由度。未显示的连接块不受支持。金宝app

通过定义两个物体之间的相对自由度，关节块部分地决定了这些物体如何相互移动。约束块使您能够对它们的运动施加额外的限制。CAD约束可以转换为以下约束块:

该表显示了一些约束组合，可用于在CAD导入期间获取特定的连接块。不同的约束组合可以映射到同一个关节。如果约束组合在它们连接的部件之间提供了相同的自由度，就会发生这种情况。有关表中图标的图例，请参见CAD约束和实体．

标有注释号的约束对必须满足附加要求。以下列出了这些要求:

该表显示了不同的约束组合映射到的约束块。不同的约束可以映射到相同的Constraint块，如果它们提供相同的自由度。角度偏移必须为0或90度。不支持其他偏移量。金宝app有关表中图标的图例，请参见CAD约束和实体．

零件之间缺乏约束，零件之间的组合约束完全限制运动，以及无支持的约束都是特殊的平移情况。金宝app这是如何Simscape多体软件处理这些情况:

部件金宝app之间的无支撑约束转化为刚体之间的刚性连接。刚性连接可以采用刚体之间的焊接接头块或直接框架连接线的形式。这些联系是暂时的。在CAD导入后，搜索您的模型的刚性连接，如果合适，用其他连接和约束块替换它们。
完全限制零件之间运动的约束组合转化为刚体之间的刚性连接。刚性连接可以采用刚体之间的焊接接头块或直接框架连接线的形式。这些刚性连接精确地模拟了两个物体之间的自由度，不需要更换。
零件和总成的其余部分之间没有约束，转化为刚体和世界框架之间的六自由度关节块。这个接合块为刚体提供了CAD部件在CAD装配中的六自由度。