推定された周波数応答応答使使たpidコントローラーの设计

スクリプトを开放

この例では，金宝appSimulink的モデルから推定した周波数応答を使用してPIコントローラーを设计する方法を示します。これは，线形化プラントモデルがPID设计に対して无效な场合（たとえば，プラントモデルにゼロゲインがある结合など）にに用できるpid设计の代替ワークですです。

モデルを开放

エンジン制御モデルを开き，少し时间をとってモデルを调べます。

mdl ='scdenginectrpidblock';Open_System（MDL）

PIDループには，スロットル角度を操作品てエンジンををする并列并列のコントローラーが含まれてい。piコントローラーコントローラーはてい.piコントローラーには，闭ループシステムを振振さ既定ゲインがあります.pidブロックのますから起起PID调整器材ををてコントローラーを设计します。

Open_System（[MDL'/发动机速度（rpm）']）SIM（MDL）

スコープを闭じます。

close_system（[mdl'/发动机速度（rpm）']）

线材化からのゼロゲインを伴うプラントをするPID调整

この例では，PIDブロックによって検知ささプラント，スロットル角度からエンジン速度です。线路ブロック出の入出は测定ででそれぞれ既定义测定测定でそれぞれ既定义。，ゼロゲインのあるプラントモデルがさされ。

ゼロ线形化を検证するには，まずモデルから线形化の入出力ポイントを取得します。

io = getLinio（MDL）;

[

Linsys =线性化（MDL，IO）

linsys = d =油门ang enginespeed 0静态增益。

触发子系统（压缩）触发子系统（压缩）に存，および解析的ななの原因がサポートイベントイベントベースのが原因サポートサポートしていことが原因原因がしイベントベースことが原因ががイベントイベントベースサブ原因原因サポートしイベントベースベースサブ原因サポートががイベントベースの形原因サポート形イベントベースのの形化形イベントイベントベースの形形が形イベントベースのの形ががイベントベースベースの形形がイベントイベントベースのサブ形形がイベントイベントベースパスの形化がイベントイベントパスの形形化形イベントパスパスパスイベント形形がイベントイベントパスパス形形がイベントイベントイベントベース形形形形がイベントイベントパス形形形形形形形形PID器具は形プラントモデルを取得する合并と方法PID器具は，ゼロゲインのあるプラントモデルも取得し，处理の起动中にそれを拒否します。

PID器具を起动词に，PIDブロックダイアログを开放，[调整]ををします。中报ダイアログが开放，初初たたモデルにゲインこと，およびPIDコントローラーの设计使できコントローラー示され设计使できコントローラー示されますにできことコントローラーれます。

线形プラントモデルをを取得する别ののとして，S金宝appimulinkモデルから周波数応答を直接推定してmatlabワークスペースでFRD.システムを作物成，PID器具にインポートし直してPID设计を続行するやり方があります。

SINESTREAM信号を使使使推定周波数码応答データの

SINESTREAMのの力信号は，关联吝啬をを用した模金宝app拟モデルの正式なな数号吝啬の实用方法の详细については，シミュレーションベースの手法を使った周波数応答の推定を参照してください。

このこのでは，0.1〜10ラジアン/秒秒间のの振幅1e-3でスイープ正式ストリームをしスイープは，はは，ボード図を使。

SINESTREAM信号作物成型

在= rest.sinestream（'频率'，logspace（-1,1,50），'振幅'，1E-3）;

周波応答応答推定ます。

sys =嫉妒（MDL，IO，IN）;

推定された周波数応答を表示します。

BODE（SYS）

piコントローラーの设计

SYS.は，初寿会点におけるプラントプラントプラント応答を表现表现するFRD.システムシステム。これこれPID器具でで用するには，PID器具の起动后にインポートする必要があります。[植物]をクリックし，[インポート]を选択します。インポートインポートしFRD.〖pid控制器〗

Ltiシステムのインポートのの项目をクリック，リストリスト[sys]を选択します。そのその，[确定]をクリックしてFRD.システムをPID器具自动化され设计，安全化コントローラーた设计によってによって。[プロットの追加]をクリックし，[开ループ]ボード线図を选択します。このプロットは，妥当なゲイン余裕と位相余裕を示しています。[パラメーターパラメーターの]ををクリック，ゲイン余裕と位相余裕値を表示ます。时间领域応答プロットは，FRD.プラントモデルでは使使ませ。