双轴拖拉机拖着一辆双轴拖车

开放的例子

这个例子展示了如何使用一个牵引车牵引两轴拖车和两轴拖拉机。为了引导和驱动拖拉机，该模型使用正弦波转向输入和施加在拖拉机后轮的轴扭矩。

要实现拖拉机和拖车，默认情况下，三个自由度（DOF）模型使用车身3DOF和拖车体3D块。你可以使用在3DOF和6DOF之间切换按钮来配置使用车身6自由度模块、拖车车身6自由度模块和悬挂子系统的六自由度模型。看到六自由度模型．

模型

运行仿真

在模拟选项卡上,单击运行．随着模拟的运行，车辆位置窗口提供了拖拉机和拖车的轨迹。

两轴车辆子系统

为了转向和驱动拖拉机，两轴拖拉机子系统使用正弦波转向输入和施加到拖拉机后轮的轴扭矩。该子系统包括轮胎、车轮、悬架和车身的模型。

两轴拖车子系统

双轴拖车子系统包括车轮、悬挂和拖车车身的模型。

结子系统

当你选择三自由度模型变体时，悬挂模型允许拖拉机和拖车之间的相对纵向、横向和偏航运动。为了限制悬挂系统的纵向和横向运动，在悬挂系统中采用了刚性平动弹簧阻尼器xy车载固定参照系平面。由此产生的弹簧-阻尼力将牵引车和挂车之间的相对运动限制为绕悬挂连接点的垂直轴偏航。悬挂模型将垂直悬挂力从拖车转移到拖拉机上。

当你选择六自由度模型变体时，悬挂模型允许拖拉机和拖车之间的相对纵向、横向、垂直和偏航运动。悬挂模型实现了另一个平移弹簧阻尼器沿z-轴的车辆固定参照系。由相对旋转引起的悬挂力矩的影响可以忽略不计。