arkadiy turevskiy,mathworks
在此视频中,我们部署了PID Autotuner以嵌入在Lego上运行的嵌入式软件®思考®EV3机器人自动调谐PID控制器的收益,为车轮提供电源以调节其速度。
我们使用在线PID调谐器块,在释放R2017B中的Simulink Control Design™中的金宝app新功能,以生成PID自动调谐算法的代码。我们将生成的代码下载到乐高EV3。我们初始化PID控制器,在Lego EV3嵌入式软件中以20 Hz运行,具有初始猜测和命令步骤,参考速度更改,以初始收益评估PID控制器性能。我们表明系统性能差,过冲大量和振荡。
然后我们使用simuli金宝appnk®外部模式运行自动调谐算法。该算法打开反馈回路,将激励信号注入工厂,测量输出,并使用收集的数据来估计工厂频率响应。所有这些都是在嵌入式软件中完成的。然后,算法计算用于PID控制器的PID增益。我们通过请求轮速的一系列步骤变化来展示改进的控制器性能来测试新的增益。
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