来自系列:使用Simulink的PMSMS面向现场控制金宝app
Mathworks Melda Ulusoy
本视频演示如何通过使用motor Control Blockset™中预置的仪器测试来识别PMSM电机的定子电阻、d轴和q轴电感、反电动势常数、惯性和摩擦常数参数。
你可以在Simulink中初始化和控制参数估计金宝app®在主机上的模型。您还可以将估计值保存到参数化电机模型并计算控制器增益。
在此视频中,我们将看到如何使用电机控制块集在无刷PMSM电机上运行仪表测试,以快速估计我们可以用于设计控制器增益和运行闭环仿真的电机参数。通常倍过多次电机参数,或者我们观察到的电机行为与数据表所描述的不同。在这种情况下,电机控制块集及其参数估计能力可以方便地提供电机的准确参数化。
为了估计电机参数,我们将使用电机控制模块集提供的这两个模型。这些模型已经配置为运行参数估计的一个特定组合的微控制器和逆变器,我们在这里使用的德州仪器发射台F28379D和DRV8305逆变器。这些模型可以用作起点,以适应您自己的应用程序。
该特定模型包含在电机硬件上运行仪表测试的算法。如上所述,我们首先单击此链接以打开主机模型,然后单击Ctrl + D以更新该模型提供的输入的工作空间。然后我们回到目标模型。我们现在导航到“硬件”选项卡,然后单击此按钮以生成模型的代码,并将生成的代码上传到LaunchPad处理器。编译代码并将其上载到硬件后,我们切换到在主机上运行的主机模型,在这种情况下我的笔记本电脑。
该模型控制参数估计任务的操作。在这里,我们为我们的电源定义了我们的电机的标称值,例如标称电压,电流,速度,磁极对的数量和输入直流电压。在这里,我们可以使用电机控制块集的其他功能指定大厅传感器的偏移量。我们提供了这些值后,我们可以在电机控制硬件上启动仪表测试。要运行测试,我们按下运行主机模型的此按钮。我们看到定子电阻首先估计,然后估计LD和LQ,反电动势,电动机惯性和摩擦恒定。
为了了解在测试过程中马达发生了什么,我们可以选择我们想要观察的目标发出的信号。我们可以查看Vd, Vq, Id, Iq等信号。在本例中,我们将使用提供的作用域来查看速度信号。我们可以在这里看到,测试包括卷电机上和卷下来,以计算电机惯性。
既然参数已经估算出来了,我们可以做两件事。一是我们可以将估计的参数保存到MATLAB文件中。然后我们可以使用这个MATLAB文件来计算控制器增益或填充电机模型的参数进行闭环仿真。为此,我们单击“保存”按钮并指定文件的名称。现在,我们转到MATLAB命令行,清除工作区,并加载刚才保存的文件。这创建了一个名为“motorParam”的结构。这个结构有我们刚估计的参数。我们也可以按这个“打开模型”按钮。这将创建一个新的Simulink模型,金宝app其中包含用于建模电机动力学的模块。如果我们打开块对话框,我们看到这个块已经参数化了马达参数的估计值。 We can now use this block for accurate closed-loop simulation of motor dynamics. Note that parameter estimation runs for the motor for no load. If we add load to the motor, we might need to adjust our controller design and model the load dynamics in the simulation. But these initial set of parameters that we obtained here is a useful start for computing motor parameters and setting up closed-loop simulation of our motor control algorithm. This completes the demo.
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