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自主水下航行器的建模与仿真
从系列中:建模、仿真与控制
了解如何简化自动水下航行器(AUV)的建模。Yashodhar Veeralla加入Connell D’souza讨论如何使用基于模型的设计和Aerospace Blockset™来构建仿真模型。
Yashodhar将解释建立模型以模拟AUV动力学所涉及的各个步骤。他从AUV的基本知识和感兴趣的组件开始,然后涵盖了施加在水下航行器上的各种力和力矩,以及与潜艇运动有关的科学术语。使用Aerospace Blockset建模背后的动机也被解释了。
Yashodar讨论了AUV建模的各个组成部分,如车辆推进、水静力、水动力、噪声和滤波。他还演示了Simulink金宝app®使用这些概念构建的模型。最后,他讨论了基于目标场景应用于AUV的可能控制律。
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