来自系列:建模,仿真和控制
Sebastian Castro,Mathworks
加入Sebastian Castro,因为他概述了一种基于模拟的工作流程,用于使用Simscape™和Simscap Multibody™来建模和控制BipeDal行走机器人。
首先,您将学习如何使用Simscape Multibody模拟行走机器人的刚体力学。你可以使用matlab®变量来定义机器人的几何和惯性参数,使得它们可以进行调整。或者,您可以导入现有的机器人模型支持的CAD平台,例如SolidWorks或Onshape,或来自URDF文金宝app件。您还将看到如何在脚和地之间模拟物理接触。
然后,您将探索如何为联合执行器和控制器折断各级模型保真度。从理想的运动致动关节开始,Sebastian也将使用Simulink模拟闭环扭矩控制器金宝app®以及使用Simscape Electrical™的详细机电致动器动力学。
您可以找到此视频中使用的示例模型MATLAB中央档案交换。
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