使用头部跟踪双耳音频渲染
通过融合从IMU接收的数据，然后通过应用头部相关传输函数（HRTF）来控制声源的到达方向进行轨道前导。
在典型的虚拟现实设置中，IMU传感器附加到用户的耳机或VR耳机，使得声源的感知位置与无关的视觉提示相对于头部运动。例如，如果声音被视为来自显示器的声音，即使用户将头部转向侧面，它也仍然这样。
需要硬件
Arduino Uno.
Invensense MPU-9250
硬件连接
首先，将Invensense MPU-9250连接到Arduino板。有关更多详细信息，请参阅使用惯性传感器融合和MPU-9250估算取向。
创建传感器对象和IMU过滤器
创建一个arduino.目的。
a = arduino;
创建Invensense MPU-9250传感器对象。
IMU = MPU9250（a）;
创建并设置卡尔曼滤波器的采样率。
fs = imu.samplerate;imufilt = imufilter（'采样率'，fs）;
加载ARI HRTF数据集
当声音从空间点到耳朵的点行进时，您可以根据腔室时间和级别差异（ITD和ILD）本地化它。可以测量这些频率相关的ITD和ILD，并表示为任何给定的源极高和方位角的一对脉冲响应。ARI HRTF数据集包含1550对脉冲响应，这些脉冲响应超过360度超过360度，高度从-30到80度。您使用这些脉冲响应来过滤声源，以便从传感器方向确定的位置被感知。如果传感器连接到用户头上的装置，则尽管头部运动，声音被视为来自一个固定位置。
首先，加载HRTF数据集。
ARIDATASET = LOAD（'roidhrtf.mat'）;
然后，从DataSet获取相关的HRTF数据，并将其以有用的格式用于我们的处理。
hrtfdata = double（aridataset.hrtfdata）;hrtfdata = erfute（hrtfdata，[2,3,1]）;
获取相关的源位置。角度应与传感器的范围相同。将方位角从[0,360]转换为[-180,180]。
sourceposition = Aridataset.sourcePosition（：，[1,2]）;sourceposition（：，1）= sourceposition（：，1） - 180;
负载单声道记录
加载直升机的舒大录制。仅保持第一通道，该通道对应于全向录制。将其重新示一为48 kHz以与HRTF数据集兼容。
[Heli，OriginalSamplerge] = audioread（'heli_16ch_acn_sn3d.wav'）;heli = 12 * heli（：，1）;％只保留一个频道Samplere = 48E3;Heli =重组（Heli，Sampleate，OricinalSamplerate）;
将音频数据加载到一个submanceource.目的。设定SamplesPerframe.到0.1秒。
sigsrc = dsp.signalsource（heli，......'samplesperframe'，samplerge / 10，......'seriperencaction'那'循环重复'）;
设置音频设备
创建一个audiodevicewriter.具有与音频信号相同的采样率。
devicewriter = audiodevicewriter（'采样率'，采样率）;
为HRTF系数创建FIR滤波器
创建一对FIR滤波器以执行双耳HRTF过滤。
FIR = CELL（1,2）;fir {1} = dsp.firfilter（'numeratorsource'那'输入端口'）;fir {2} = dsp.firfilter（'numeratorsource'那'输入端口'）;
初始化方向查看器
创建一个对象以执行IMU传感器的方向的实时可视化。调用一次IMU过滤器并显示初始方向。
RientationScope = HelperorientationViewer;数据=读取（IMU）;qimu = imufilt（data.acceleration，data.angularvelocity）;方向升（Qimu）;
音频处理循环
执行处理循环30秒。此循环执行以下步骤：
从IMU传感器读取数据。
熔断IMU传感器数据以估计传感器的方向。可视化当前方向。
将方向从四元数表示转换为欧伦角的音高和偏航。
采用
Interpolatehrtf.在所需位置获得一对HRTF。从信号源读取音频帧。
将HRTFS应用于单声道录制并播放立体声信号。这是使用耳机的最佳经验丰富。
imuoverruns = 0;Audiounderruns = 0;audiofiltered = zeros（sigsrc.samplesperframe，2）;Tic.尽管toc <30％从IMU传感器读取。[数据，overrun] =读取（IMU）;如果overrun> 0 imuoverruns = imuoverruns +超支;结尾％熔断IMU传感器数据以估计传感器的方向。qimu = imufilt（data.acceleration，data.angularvelocity）;方向升（Qimu）;％将四元数表示转换为沥青和偏航的圆形角度。ypr = eulerd（qimu，'Zyx'那'框架'）;yaw = ypr（结束，1）;间距= ypr（结束，2）;joordPosition = [偏航，音高];％在所需位置获得一对HRTF。Interpolatedir =挤压（InterpolateHrtf（HRTFDATA，SourcePosition，LoishPosition））;％读取文件的音频AudioIn = Sigsrc（）;％申请HRTFS.audiofiltered（：，1）= FIR {1}（AudioIn，InterpolateIr（1，:)）;％ 剩下audiofiltered（:,2）= FIR {2}（AudioIn，InterpolateIr（2，:)）;％ 对audiounderruns = audiounderruns + devicewriter（挤压（audiofiltered））;结尾
清理
释放资源，包括声音设备。
释放（SIGSRC）释放（DeviceWriter）清除IMU.一种
您还可以从以下列表中选择一个网站：
