PID조정기조정기에서설계설계분석 - MATLAB和S金宝appIMULINK - Mathworks한국

PID조정기조정기에서설계분석하기

控制系统工具箱™에서PID조정기는lti모델.로표현되는플랜트에대해PID제어기를조정하기위한시스템응답플롯및기타툴을제공합니다。

PID조정기에서s金宝appimulink.^®모델을사용하여하여분석하는방법방법에대한내용내용PID调谐器分析设计（金宝appSimulink控制设计）항목을참조하십시오。

보상기가요구사항을하는지확인확인응답사용하여하여시스템응답을분석수수PID조정기탭의플롯플롯付款메뉴에서응답플롯을선택합니다。플롯플롯付款메뉴에서몇몇계단플롯（시간영역응답）또는보드플롯（주파수영역응답）중에서선택할수도있습니다。

제어기가Pi，PIDF，PDF같은1-DOF PID유형이면다음과다음과같은단일루프제어를기반으로시스템응답을계산계산계산계산계산계산계산계산여기서g는지정플랜트이고c는pid제어기입니다。

제어기가PI2，PIDF2，I-PD같은2-DOF PID유형이면다음과같은아키텍처를으로응답계산합니다。

两级自由度PID控制器에서설명하는것처럼，시스템응답은2自由度PID제어기Ç를설정점구성요소铬과피드백구성요소赛扬로분해한것을기반으로합니다。

다음다음에는플롯을위해사용가능한이요약되어있습니다。（FRD.모델과같은주파수응답응답이터플랜트플랜트의경우에는에는영역응답사용용할수없습니다없습니다））

응답	플로팅된시스템（1-DOF）	플로팅된시스템（2-DOF）	설명
`플랜트`	G	G	플랜트응답。플랜트플랜트을검토하는사용합니다。
`개루프`	GC	-GC_y	개루프제어기플랜트시스템의응답。주파수영역설계에사용합니다。 설계사양에개루프이득여유와위상여유같은에이포함된경우사용합니다。
`기준추종`	$\frac{G C}{1 + G C}$ （입력：r，출력：y）	$\frac{G C_{R.}}{1 - G C_{y}}$ （입력：r，출력：y）	설정점의계단변동에대한폐루프시스템응답。설계사양에설정점이포함된경우사용합니다。
`제어기노력`	$\frac{C}{1 + G C}$ （입력：r，출력：u）	$\frac{C_{R.}}{1 - G C_{y}}$ （입력：r，출력：u）	설정점설정점의계단변동변동에폐루프제어기출력출력설계가의포화포화와같은실질적인제약조건에에제한되는사용합니다
`입력외란제거`	$\frac{G}{1 + G C}$ （입력：D₁，출력：y）	$\frac{G}{1 - G C_{y}}$ （입력：D₁，출력：y）	부하부하（플랜트입력에서의계단외란）에에폐루프시스템응답。설계사양에입력외란제거제거가포함된경우사용합니다。
`출력외란제거`	$\frac{1}{1 + G C}$ （입력：D₂，출력：y）	$\frac{1}{1 - G C_{y}}$ （입력：D₂，출력：y）	플랜트플랜트출력에서의의계단에대한폐루프시스템응답모델링모델링오차에대한대한민감도를하려는사용

기준제어기를정의한，기본적으로PID조정기는현재PID조정기설계를사용한응답과기준제어기를사용한응답을모두표시합니다。

기준제어기를정의하는방법에는가지가지가있습니다。

PID조정기를열때구문PidTuner（SYS，C0）을사용하여하여기준기준제어기불러불러
내보내기화살표를클릭하고기준으로저장을을선택하여언제든지현재PID조정기설계를기준제어기로만듭니다。

이렇게하면현재에에이기준응답이됩니다。이선하면됩니다선선선하면됩니다응답선선선。
기준응답을숨기려면옵션을클릭하고기준제어기데이터표시를선택취소하십시오。

다음과같은두가지방법중하나를사용하여피크응답，이득여유와같은시스템특성의값을확인할수있습니다。

응답플롯에서직접확인 - 마우스오른쪽버튼으로클릭하여되는메뉴를사용하여파란색표시표시되는을가합니다그런다음마커를마우스왼쪽버튼으로클릭하여해당데이터패널을표시합니다。
성능및강인성표에서확인 - 이표를표시하려면파라미터표시를클릭하십시오。

응답초기설계의이요구사항을을충족하지경우대화형방식으로설계를조정수수수수수PID조정기는는제어기설계를를미세조정하기위한다음가지영역옵션을제공합니다。

时间영역（디폴트값） -응답시간슬라이더를사용하여하여제어시스템의폐루프응답을빠르거나느리게과도동작슬라이더를사용하여제어기가외란제거제거에더민감만들거나플랜트의불확실성에더하게하게
频率-대역폭슬라이더를사용하여하여제어시스템의폐루프응답을더빠르거나느리게（_C로，여기서w_C는대역폭임）。위상여유슬라이더를사용하여제어기가외란제거제거에더민감만들거나플랜트의불확실성에더하게하게

두가지모드모드모두모두기준추종과외란제거제거성능에상호절충관계가있습니다。아이더를사용하여이러한상호상호절충관계를를하는방법을보여주는예제예제기준기준추종과외란제거제거하나를더우선시우선시하도록하도록제어기조정（PID조정기）항목을참조하십시오。

팁

슬라이더를를움직인후후에제어기설계로로설계재설정을클릭하십시오。