到世界的车辆

将演员从自我车辆坐标转换为世界坐标

图书馆：
自动驾驶工具箱 /驾驶场景和传感器建模

描述

这到世界的车辆Block Converts演员从输入自我车辆的车辆坐标到世界坐标。使用此块转换非EGO Actor构成输出方案阅读器阻止3D仿真环境使用世界坐标。在使用这些输出姿势来指定3D环境中的车辆位置之前，首先使用ACuboid到3D模拟堵塞。有关此工作流程的示例，请参阅从虚幻发动机仿真环境中可视化传感器数据例子。

端口

输入

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`演员`- 演员在车辆坐标中摆姿势
金宝app^®包含MATLAB的公共汽车^®结构体

演员在车辆坐标中摆姿势，指定为包含MATLAB结构的Simulink总线。金宝app

结构必须包含这些字段。

场地	描述	类型
`数字`	演员人数	非负整数
`时间`	当前的仿真时间	实价标量
`演员`	演员摆姿势	`数字`- 演员姿势结构的长度阵列

每个演员在演员必须包含这些字段。

场地	描述
`Actorid`	场景定义的参与者标识符，指定为正整数。
`位置`	演员的位置，被指定为表格的实价矢量[Xyz]。单位为米。
`速度`	速度（v）演员X-y-，和z- 指导，指定为表格的实价向量[v_Xv_yv_z]。单位为每秒米。
`卷`	演员的侧角，指定为实值标量。单位为程度。
`沥青`	演员的音调角，指定为实值标量。单位为程度。
`偏航`	演员的偏航角，指定为实值标量。单位为程度。
`角速度`	角速度（ω）演员X- ，，y-，和z- 指导，指定为表格的实价向量[ω_Xω_yω_z]。单位以每秒程度为单位。

`自我车辆`- 自我车辆姿势
金宝app含有MATLAB结构的Simulink总线

自我车辆姿势，指定为包含MATLAB结构的Simulink总线。金宝app

结构必须包含这些字段。

场地	描述
`Actorid`	场景定义的参与者标识符，指定为正整数。
`位置`	演员的位置，被指定为表格的实价矢量[Xyz]。单位为米。
`速度`	速度（v）演员X-y-，和z- 指导，指定为表格的实价向量[v_Xv_yv_z]。单位为每秒米。
`卷`	演员的侧角，指定为实值标量。单位为程度。
`沥青`	演员的音调角，指定为实值标量。单位为程度。
`偏航`	演员的偏航角，指定为实值标量。单位为程度。
`角速度`	角速度（ω）演员X- ，，y-，和z- 指导，指定为表格的实价向量[ω_Xω_yω_z]。单位以每秒程度为单位。

输出

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`演员`- 演员在世界坐标中摆姿势
金宝app含有MATLAB结构的Simulink总线

演员在世界坐标中摆姿势，作为装有MATLAB结构的Simulink总线返回。金宝app

该结构具有这些字段。

场地	描述	类型
`数字`	演员人数	非负整数
`时间`	当前的仿真时间	实价标量
`演员`	演员摆姿势	`数字`- 演员姿势结构的长度阵列

每个演员在演员有这些字段。

场地	描述
`Actorid`	场景定义的参与者标识符，指定为正整数。
`位置`	演员的位置，被指定为表格的实价矢量[Xyz]。单位为米。
`速度`	速度（v）演员X-y-，和z- 指导，指定为表格的实价向量[v_Xv_yv_z]。单位为每秒米。
`卷`	演员的侧角，指定为实值标量。单位为程度。
`沥青`	演员的音调角，指定为实值标量。单位为程度。
`偏航`	演员的偏航角，指定为实值标量。单位为程度。
`角速度`	角速度（ω）演员X- ，，y-，和z- 指导，指定为表格的实价向量[ω_Xω_yω_z]。单位以每秒程度为单位。

参数

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`演员公交名称的来源`- 演员的名字来源姿势巴士
`汽车`（默认）|`财产`

演员名称的来源摆放了返回的公共汽车演员输出端口，指定为以下选项之一：

汽车- 该块自动创建演员构成公交名称。
财产- 指定演员使用使用演员巴士名称范围。

`演员巴士名称`- 演员的名字姿势巴士
有效的巴士名称

演员的名字姿势返回的公共汽车演员输出端口，指定为有效的总线名称。

依赖性

要启用此参数，请设置演员公交名称的来源到财产。

`模拟使用`- 运行的模拟类型
`解释执行`（默认）|`代码生成`

解释执行- 使用MATLAB解释器模拟模型。此选项缩短启动时间。在解释执行模式，您可以调试块的源代码。
代码生成- 使用生成的C/C ++代码模拟模型。首次运行模拟时，Simulink会为该块生成C/C ++代码。金宝app只要模型不更改，就可以重复使用C代码以进行后续模拟。此选项需要额外的启动时间。

模型示例

从虚幻发动机仿真环境中可视化传感器数据

可视化传感器覆盖区域和从虚幻发动机中的高保真雷达和激光雷达传感器获得的检测^®模拟环境。

到世界的车辆

描述

端口

输入

`演员`- 演员在车辆坐标中摆姿势
金宝app^®包含MATLAB的公共汽车^®结构体

`自我车辆`- 自我车辆姿势
金宝app含有MATLAB结构的Simulink总线

输出

`演员`- 演员在世界坐标中摆姿势
金宝app含有MATLAB结构的Simulink总线