多个扩展对象跟踪
在传统的跟踪系统中,目标模型是常用的。在一个点目标模型:
每个对象被建模为一个点没有任何空间。
每个对象产生最多一测量传感器扫描。
虽然点目标模型简化了跟踪系统,上述假设可能不是有效的在现代跟踪系统被认为是:
在现代跟踪系统,扩展对象的尺寸发挥重要作用。例如,在自主车辆,必须考虑目标尺寸正确,以避免碰撞与自治系统对象。
现代传感器具有高分辨率,一个对象可以占领多个分辨单元。因此,传感器可能报告多个检测对象。在这种情况下,点模型不能充分利用传感器检测对象范围的能力。
在扩展对象跟踪,一个传感器可以返回多个检测每扫描一个扩展的对象。之间的差异扩展对象跟踪和点对象跟踪传感器属性而不是对象属性。举个例子,如果一个传感器的分辨率足够高,即使对象与小尺寸仍然可以占领几个细胞传感器的决议。
传感器融合和跟踪工具箱™为多个扩展对象提供了几种方法和示例跟踪。根据假设的检测和跟踪,这些方法可以分为以下几类:
一个检测/对象。
在这个范畴,传统的追踪器(如
trackerGNN,trackerJPDA,trackerTOMHT),假设每个对象一个检测。这个类别可以进一步分为两种方法:一个点检测每个对象。
在这种方法中,即使传感器返回多个检测/对象,这些检测首先被转换成一个代表点检测与某些协方差的分布占这些检测。然后代表点检测是由传统的跟踪,处理对象作为一个点目标模型和跟踪其运动状态。尽管这种方法简单易用,它忽略了传感器检测对象的能力维度。
点对象跟踪方法的第一部分所示扩展对象的高速公路车辆跟踪雷达和摄像头采用这种方法的例子。
每个对象一个扩展目标检测。
在这种方法中,一个扩展对象的多个检测被转换成一个单一的参数化形状检测。形状检测包括物体的运动状态,以及它的程度等参数长度、宽度和高度。然后形状检测是由传统的跟踪,处理对象作为一个扩展对象模型的跟踪对象运动状态及其维度。
在使用激光雷达跟踪车辆:从点云来跟踪列表例子,每辆车的激光雷达检测转化为长方体检测,长度,宽度和高度。JPDA跟踪器是用来跟踪位置,速度和所有这些长方体的车辆检测的尺寸。
多个检测每个对象。
在这一类中,扩展对象追踪器(如
trackerPHD)使用,承担多个检测每个对象。检测是美联储直接追踪和跟踪模型扩展的对象使用某些默认的几何形状和变量大小。在扩展对象的高速公路车辆跟踪雷达和摄像头例子,GGIW-PHD扩展对象追踪方法代表车辆形状为椭圆,和GM-PHD追踪方法代表车辆形状为矩形。
在扩展对象跟踪雷达海洋监视例,GGIW-PHD追踪模型船形状为椭圆。
