介绍

Simu金宝applink模型usim_model包括用一个传感器反馈的不确定植物的：

open_system（“usim_model”）

该工厂是一个一阶模型，有两个不确定性来源:

反馈路径有一个便宜的传感器，由一个20 rad/s的一阶滤波器建模，增益范围在0.1到2之间。要指定这些不确定的变量，请键入

%一阶植物模型unc_pole =尿素（“unc_pole”，-5，“范围”, -10 [4]);工厂= ss (unc_pole 5 1,1);％未建模对象动态input_unc = ultidyn (“input_unc”[1]);,130 wt =补足重量的东西(0.25,2.5);%传感器获得sensor_gain =尿素（“sensor_gain”，1，“范围”[0.1 2]）;

金宝app不确定性建模与分析的Simulink模块

的RCTblocks库包含块进行建模和分析Simulink中的不确定性的影响。金宝app要打开库，键入

打开（'RCTblocks'）

的不确定的状态空间块，您可以指定不确定系统（USS对象）。usim_model包含以蓝色强调了三个这样的块。对于“工厂”块对话框显示如下。

在此对话框中，

uval是一种结构，其字段名和值是用于模拟的不确定变量名和值。你可以设置uval来[]用标称值表示不确定变量或变化uval分析不确定性对模型响应的影响。

的图表的multiplot块是可视化响应的扩散为你而改变的不确定性的便捷方式。此块叠加对于每个不确定性值获得的模拟结果。

不确定系统的蒙特卡罗仿真

为了方便地控制用于模拟的不确定性值，usim_model使用相同的“不确定性值”uval在所有三个不确定的状态空间块。环境uval来[]模拟的闭环响应的标称值unc_pole，input_unc， 和sensor_gain：

uval = [];%使用不确定变量的名义值sim卡(“usim_model”，10）;％响应模拟

为了分析的不确定性如何影响模型响应，您可以使用ufind和usample.命令产生的随机值unc_pole，input_unc， 和sensor_gain．第一次使用ufind找到不确定的状态空间在块usim_model和编译这些块所有不确定变量的列表：

[uvars，PATHINFO] = ufind（“usim_model”）;uvars％不确定变量

Uvars = struct with fields: input_unc: [1x1 ultidyn] sensor_gain: [1x1 ureal] un_pole: [1x1 ureal]

pathinfo (: 1)％路径USS块

ans = 3x1 cell array {'usim_model/Plant'} {'usim_model/Sensor Gain'} {'usim_model/未建模植物动力学'}

然后使用usample.产生的不确定性值uval与指定的不确定性范围是一致的。例如，您可以模拟为10个的随机值闭环响应unc_pole，input_unc， 和sensor_gain如下：

为我= 1:10;uval = usample (uvars);%生成不确定变量的随机实例sim卡(“usim_model”，10）;％响应模拟结束

的图表的multiplot窗口现在显示了不确定的反馈环路的10个可能的反应。注意，每个uval实例是一个包含不确定变量值的结构input_unc，sensor_gain， 和unc_pole：

uval不确定变量的％样品值

Uval = struct with fields: input_unc: [1x1 ss] sensor_gain: 0.5893 un_pole: -4.9557

随机模拟

如果需要的话，可以将模型配置为使用不同的不确定性值uval每个新的模拟。要做到这一点，添加uvars到基础或模型工作区，并将usample.打电话到模型InitFcn：

bdclose (“usim_model”), open_system (“usim_model”）%在基本工作区中写入不确定变量列表evalin ('根据'，' uvars = ufind(“usim_model”);“）％修改模型InitFcnset_param（“usim_model”，“InitFcn”，'uval = usample（uvars）;'）;%模拟十次(与按“Start simulation”十次相同)为我= 1:10;sim卡(“usim_model”，10）;结束％ 清理set_param（“usim_model”，“InitFcn”，”）;

再次图表的multiplot窗口显示了不确定的反馈环路的10个可能的反应。

不确定Simulink模型的线性化金宝app

如果您有Simulink金宝app Control Design™，您可以使用相同的工作流来线性化和分析频域的不确定系统。例如，可以绘制模型不确定性的10个随机样本的闭环波德响应图:

清除sysWMAX = 50;％为未建模动态最大固有频率（input_unc）为我= 1:10;uval = usample (uvars 1 wmax);sys (:,:, i) =线性化(“usim_model”）;结束波特（SYS）称号（“十大线性化USIM \ _model”）;

如果操作点是独立的不确定变量的，更快的方法是使用来计算一个不确定的线性化（USS对象）在一杆ulinearize命令:

忙= ulinearize (“usim_model”）

usys = 1输出1输入3状态的不确定连续时间状态空间模型。模型不确定性由以下模块组成:input_unc:不确定1x1 LTI，峰值增益= 1,1发生sensor_gain:不确定真实，标称= 1，范围=[0.1,2]，1发生unc_pole:不确定真实，标称= -5，范围=[-10，-4]，1发生类型"usys。NominalValue“查看名义值”，get(usys)“查看所有属性”，以及“usys. value”。“不确定性”与不确定因素相互作用。

然后可以对不确定状态空间模型进行采样忙生成类似的波德图:

波德(usample(忙10 wmax))标题(“十大线性化USIM \ _model”）;