使用MAVLink参数协议调整无人机参数
这个例子展示了如何在MATLAB™中使用MAVLink参数协议，并与外部地面控制站进行通信。提供了一个参数协议样本，用于使用MAVLink通信协议从模拟无人机(UAV)向地面控制站发送参数更新。你建立了两个MAVLink组件之间的通信，无人机和地面控制站。然后，发送和接收参数更新以调整无人机的参数值。最后，如果您使用QGroundControl©作为地面控制站，您可以从QGroundControl获得这些参数更新，并在程序窗口中看到它们的反映。
参数协议
MAVLink客户端使用通常定义的数据结构作为消息在网络内交换信息。MAVLink参数协议用于无人机与地面控制站(GCS)之间交换配置设置。参数协议遵循客户机-服务器模式。例如，GCS以消息的形式发起请求，UAV用数据进行响应。
建立通用方言
MAVLink消息在XML文件中定义。所有系统通用的标准消息定义在“common.xml”文件。其他特定于供应商的消息存储在单独的XML文件中。在本例中，使用“common.xml”文件来设置MAVLink客户端之间的通用方言。
方言= mavlinkdialect (“common.xml”）;
这种方言被用来创造mavlinkio对象可以理解方言中的信息。
建立无人机连接
创建一个mavlinkio对象表示模拟的无人机。指定SystemID，ComponentID，AutoPilotType,组件类型参数作为名称-值对。在这个例子中，我们使用一个通用的自动驾驶仪类型，“MAV_AUTOPILOT_GENERIC”，带有四旋翼组件类型，“MAV_TYPE_QUADROTOR”．
uavNode = mavlinkio(方言,“SystemID”，1，“ComponentID”，1，．．.“AutopilotType”，“MAV_AUTOPILOT_GENERIC”，的组件类型，“MAV_TYPE_QUADROTOR”）;
模拟无人机正在UDP端口上监听传入的消息。连接到这个UDP端口使用uavNode对象。
uavPort = 14750;连接(uavNode“UDP”，“LocalPort”, uavPort);
建立GCS连接
创建一个模拟地面控制站(GCS)监听不同的UDP端口。
gcsNode = mavlinkio(方言);gcsPort = 14560;连接(gcsNode“UDP”，“LocalPort”, gcsPort);
设置客户端和订阅服务器
设置一个客户端接口，用于模拟无人机与地面控制站通信。得到了LocalClient将系统和组件ID信息指定为结构mavlinkclient对象。
clientStruct = uavNode.LocalClient;uavClient = mavlinkclient (gcsNode clientStruct.SystemID clientStruct.ComponentID);
创建一个mavlinksub对象接收消息并使用回调处理这些消息。此订阅者在“PARAM_VALUE”的系统和组件ID匹配的消息uavClient．指定一个回调函数来显示接收到的每个新消息的有效负载。
paramValueSub = mavlinksub (gcsNode uavClient,“PARAM_VALUE”，“BufferSize”10．．.“NewMessageFcn”@ (~ msg) disp (msg.Payload));
参数操作
现在你已经建立了无人机和地面控制站之间的连接。您现在可以使用参数协议中定义的操作查询和更新模拟无人机配置，exampleHelperMAVParamProtocol．共有4个GCS操作描述了参数协议的工作流。列出的每个消息类型都有一个简短的描述，根据指定的参数协议消息要执行什么。
PARAM_REQUET_LIST:向收件人请求所有参数。使用PARAM_VALUE消息。PARAM_REQUEST_READ:请求单个参数。指定的参数值使用PARAM_VALUE消息。PARAM_SET:设置具体参数值的命令。设置值后，使用PARAM_VALUE消息．PARAM_VALUE:广播参数的当前值以响应上述请求(PARAM_REQUEST_LIST，PARAM_REQUEST_READ或PARAM_SET)。
paramProtocol = exampleHelperMAVParamProtocol (uavNode);
该参数协议有三个参数值:“MAX_ROLL_RATE”，“MAX_PITCH_RATE”,“MAX_YAW_RATE”．这些值代表无人机的最大滚转、俯仰和偏航速率，单位为每秒度。在真实的无人机系统中，这些速率可以被调整以调整性能或多或少的杂技控制。
阅读所有参数
要读取无人机系统的所有参数，请发送PARAM_REQUEST_LIST”消息从gcsNode来uavNode．
GCS节点发送一个主题为
PARAM_REQUEST_LIST”到无人机节点，使用如上定义的uavClient指定目标系统和组件。无人机节点以“”的形式单独发送所有参数
PARAM_VALUE”消息，由于我们在GCS节点上有一个订阅了主题'PARAM_VALUE'的订阅者，消息有效负载将立即显示出来。
味精= createmsg(方言,“PARAM_REQUEST_LIST”）;
将系统和组件ID的值分配到消息中，使用(,) =索引以确保赋值不会改变结构字段数据类型。
msg.Payload.target_system (:) = uavNode.LocalClient.SystemID;msg.Payload.target_component (:) = uavNode.LocalClient.ComponentID;
将参数请求发送给正在侦听本地主机IP地址的端口的UAV“127.0.0.1”．暂停以允许处理消息。在命令窗口中显示参数列表。
sendudpmsg (gcsNode、味精、“127.0.0.1”uavPort)暂停(1);
param_value: 90 param_count: 3 param_index: 0 param_id: 'MAX_ROLL_RATE ' param_type: 9 param_value: 90 param_count: 3 param_index: 1 param_id: 'MAX_YAW_RATE ' param_type: 9 param_value: 90 param_count: 3 param_index: 2 param_id: 'MAX_PITCH_RATE ' param_type: 9
读单参数
通过发送一个PARAM_REQUEST_READ”消息从GCS节点发送给UAV节点。在“PARAM_REQUEST_READ”主题到uav节点。指定参数索引0，指的是“MAX_ROLL_RATE”参数。这个索引值查询第一个参数值。
无人机将更新后的参数发送为PARAM_VALUE”消息返回给GCS节点。因为我们设置了“PARAM_VALUE”在GCS节点上，消息有效负载将显示到命令窗口。
味精= createmsg (gcsNode。方言,“PARAM_REQUEST_READ”）;msg.Payload.param_index (:) = 0;msg.Payload.target_system (:) = uavNode.LocalClient.SystemID;msg.Payload.target_component (:) = uavNode.LocalClient.ComponentID;sendudpmsg (gcsNode、味精、“127.0.0.1”, uavPort);暂停(1);
param_value: 90 param_count: 3 param_index: 0 param_id: 'MAX_ROLL_RATE ' param_type: 9
写参数
要编写参数，请发送“PARAM_SET”消息从GCS节点到无人机节点。属性指定消息的ID、类型和值并使用gcsNode对象。UAV发送回更新后的参数值，GCS订阅者显示消息有效负载。这条消息更新了无人机的最大偏航率，降低到每秒45度。
味精= createmsg (gcsNode。方言,“PARAM_SET”）;msg.Payload.param_id (1:12) =“MAX_YAW_RATE”；msg.Payload.param_type (:) = 9;msg.Payload.param_value (:) = 45;msg.Payload.target_system (:) = uavNode.LocalClient.SystemID;msg.Payload.target_component (:) = uavNode.LocalClient.ComponentID;sendudpmsg (gcsNode、味精、“127.0.0.1”, uavPort);暂停(1);
param_value: 45 param_count: 3 param_index: 2 param_id: 'MAX_YAW_RATE ' param_type: 9
使用QGroundControl
QGroundControl©是一个应用程序，用于执行飞行控制和任务规划任何mavlink支持的无人机。您可以使用QGroundControl作为GCS来演示如何访问我们的模拟无人机的参数:
下载并启动QGroundControl。定义
qgcPort编号为14550，这是QGroundControl应用程序的默认UDP端口。创建心跳消息。
利用MATLAB将无人机节点的心跳信息发送给QGroundControl
计时器对象。默认情况下,计时器对象执行TimerFcn每1秒。的TimerFcn是一个sendudpmsg发送心跳消息的调用。一旦QGroundControl接收到来自模拟无人机的心跳，QGroundControl创建一个参数面板小部件供用户读取和更新无人机参数
qgcPort = 14550;心跳= createmsg(方言,“心跳”）;heartbeat.Payload.type (:) = enum2num(方言,“MAV_TYPE”, uavNode.LocalClient.ComponentType);heartbeat.Payload.autopilot (:) = enum2num(方言,“MAV_AUTOPILOT”, uavNode.LocalClient.AutopilotType);heartbeat.Payload.system_status (:) = enum2num(方言,“MAV_STATE”，“MAV_STATE_STANDBY”）;heartbeatTimer =定时器;heartbeatTimer。ExecutionMode =“fixedRate”；heartbeatTimer。TimerFcn= @(~,~)sendudpmsg(uavNode,heartbeat,“127.0.0.1”, qgcPort);开始(heartbeatTimer);
当计时器运行时，QGroundControl显示它已经收到了心脏兽信息，并与一架无人机相连。在车辆设置选项卡上,单击其他> Misc查看设置的参数值是否反映在应用程序中。
注意:因为我们使用的是普通的自动驾驶仪，“MAV_AUTOPILOT_GENERIC”， QGroundControl不识别该连接为已知的自动驾驶类型。这不会影响连接，参数值仍然会更新，如下所示。
MAVLink密切联系
在试验了QGroundControl参数小部件之后，停止heartbeatTimer停止发送任何心跳消息。删除heartbeatTimer和paramProtocol对象。最后，断开无人机和GCS节点，清理系统之间的通信。
停止(heartbeatTimer);删除(heartbeatTimer);删除(paramProtocol);断开(uavNode);断开(gcsNode);
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