pointCloud
存储3-D点云的对象
描述
创建
描述
输入参数
输出参数
属性
位置- - - - - -点在三维坐标空间中的位置
米3组|米——- - - - - -N3组
此属性是只读的。
点在三维坐标空间中的位置，用米3或米——- - - - - -N3数组。每个条目指定x，y,z点在三维坐标空间中的坐标。的xyzPoints输入参数设置此属性。
对于无组织点云，
位置必须指定为米-by-3 array，其中米是总点数，和数组提供的x，y，z每个点的坐标。对于有组织的点云，
位置必须指定为米——- - - - - -N-by-3 array，其中米＊N是总点数，和数组提供的x，y，z每个点的坐标。从投影机中获得的点数，如Kinect®或者一个激光雷达传感器，被存储为一个有组织的点云。一个有组织的点云被布置成一个二维的点阵列，类似于一个类似图像的结构。
数据类型:单|双
颜色- - - - - -点云颜色
[](默认)|米3组|米——- - - - - -N3组
点云的颜色，指定为米3或米——- - - - - -N3数组。使用此属性可设置点云中点的颜色。每个条目指定点云数据中一个点的RGB颜色。因此，可以为所有点指定相同的颜色，也可以为每个点指定不同的颜色。
指定的数据类型时，指定的RGB值必须在[0,1]的范围内
颜色作为单或双．的数据类型时，指定的RGB值必须在[0,255]的范围内
颜色作为uint8．
| 坐标 | 有效转让颜色 |
|
| 米3组 | 米-by-3数组，包含每个点的RGB值 |
|
| 米——- - - - - -N3组 | 米——- - - - - -N-by-3数组，包含每个点的RGB值 |
|
数据类型:uint8
正常的- - - - - -表面法线
[](默认)|米3组|米——- - - - - -N3组
表面法线，用a表示米3或米——- - - - - -N3数组。使用此属性指定关于点云中每个点的法向量。曲面法线中的每一项都指定了x，y,z法向量的分量。
| 坐标 | 表面法线 |
|---|---|
| 米3组 | 米-by-3数组，其中每一行包含一个对应的法向量。 |
| 米——- - - - - -N3组 | 米——- - - - - -N-by-3数组，包含每个点的1 × 1 × 3法向量。 |
数据类型:单|双
强度- - - - - -灰度强度
[](默认)|米1的向量|米——- - - - - -N矩阵
每个点的灰度强度，用a表示米-by-1向量或米——- - - - - -N矩阵。该函数将每个强度值映射到当前colormap中的一个颜色值。
| 坐标 | 强度 |
|---|---|
| 米3组 | 米-by-1向量，其中每一行包含相应的强度值。 |
| 米——- - - - - -N3组 | 米——- - - - - -N包含每个点的强度值的矩阵。 |
数据类型:单|双|uint8|uint16
数- - - - - -点数
正整数
此属性是只读的。
点云中的点数，存储为正整数。
XLimits- - - - - -范围的x坐标
1×2向量
此属性是只读的。
坐标范围x-axis，存储为1 × 2向量。
YLimits- - - - - -范围的y坐标
1×2向量
此属性是只读的。
坐标范围y-axis，存储为1 × 2向量。
ZLimits- - - - - -范围的z坐标
1×2向量
此属性是只读的。
坐标范围z-axis，存储为1 × 2向量。
对象的功能
findNearestNeighbors |
找到点云中一个点的最近邻居 |
findNeighborsInRadius |
在点云的一个点的半径内找到邻居 |
findPointsInROI |
在点云中感兴趣的区域内找到点 |
removeInvalidPoints |
从点云中删除无效点 |
选择 |
选择点云中的点 |
复制 |
点云对象的拷贝数组 |
例子
创建点云对象并修改其属性
将3-D坐标点读入工作区。
负载(“xyzPoints”）;
从输入点坐标创建点云对象。
ptCloud = pointCloud(xyzPoints);
检查点云对象的属性。
ptCloud
ptCloud = pointCloud属性:Location: [5184x3 single] Count: 5184 XLimits: [-3 3.4338] YLimits: [-2 2] ZLimits: [0.0016 3.1437] Color: [] Normal: [] Intensity: []
使用显示点云pcshow．
pcshow (ptCloud)
修改点云数据颜色
创建一个与点云数据大小相同的RGB颜色数组。设置点颜色为红色。
cmatrix = ones(size(ptCloud.Location))。*[10 0 0];
创建点云对象，将颜色属性设置为RGB颜色数组。
ptCloud = pointCloud(xyzPoints，“颜色”, cmatrix);pcshow (ptCloud)
向点云数据添加表面法线
计算点云数据对应的曲面法线pcnormals．
normals = pcnormals(ptCloud);
从输入点坐标创建点云对象。将计算得到的曲面法线添加到点云对象中。
ptCloud = pointCloud(xyzPoints，“正常”、法线);
显示点云并绘制表面法线。
pcshow(ptCloud) x = ptCloud. location (:，1);y = ptCloud.Location(:，2);z = ptCloud.Location(:，3);U =法线(:，1);V =法线(:，2);W =法线(:，3);持有在quiver3 (x, y, z, u, v, w);持有从
提示
的pointCloud对象是处理对象。如果您想创建点云的单独副本，可以使用MATLAB®复制方法。
ptCloudB＝复制（ptCloudA） |
如果希望保留点云的单个副本(可以由点云函数修改)，请为输入和输出使用相同的点云变量名。
ptCloud＝pcFunction（ptCloud） |
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